机械臂机器人——（2）位姿描述与坐标变换

最新推荐文章于 2025-03-19 16:17:52 发布
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分类专栏： 智能机器人开发
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学习总校的机器人基础原理MOOC，学习记录。

1.刚体的位置与位姿

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正交坐标系

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正交坐标系的性质

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正交坐标变换矩阵的几何意义

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2.坐标系平移与旋转变换

（1）坐标系平移

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（2）坐标系旋转

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变换矩阵

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（3）复合变换

复合变换 = 平移+旋转
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3.机器人的齐次坐标

（1）齐次坐标基本概念和性质

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（2）利用齐次变换矩阵表示平移变换

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（3）利用齐次变换矩阵表示旋转变换

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（4）利用齐次变换矩阵表示旋转+平移变换

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（4）利用齐次变换矩阵表示手的转动和移动

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4.机器人的齐次变换

（1）齐次变换的性质

性质一：

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性质二：

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建立变换方程

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机器人动起来1：机械臂手眼标定、像素-世界坐标系转换
road_of_god的博客
09-16 9896
机械臂要想到达期望的位置，必须将其感知系统和机械臂运动产生联系，这关键的两步就是手眼标定和坐标系转换。
机器人建模中移动关节如何建立坐标系_一、机器人运动控制算法——位姿
weixin_39716105的博客
11-20 1236
机器人运动学（位姿）正解：预先约定一下，在机器人领域内，一些字母的含义（后面会用得到）大地坐标系（或基坐标系）：B末端坐标系：E工具坐标系：T测量坐标系：M坐标系原点：ORG第1小节 物体位姿的表示方法点在三维坐标系中可以表示为：为了解姿态在三维坐标系中的表达方式，我们先了解一下空间中一条直线l的（单位）方向向量在坐标系的表达方式，一个坐标系是由三条相互垂直的单位直线来描述的，因此，一个坐标系在另...
机器人学：（2）位姿描述和坐标变换
weixin_43724057的博客
03-19 1万+
机器人的位置（Position）和姿态（Pose）常常统称为位姿。位姿描述是表达机器人的线速度、角速度、力和力矩的基础，而坐标变换是研究不同坐标系中的机器人位姿关系的重要途径。
【机器人运动学】——位姿的描述
最新发布
Piccaboo的博客
03-19 668
旋转矩阵可以表示“两坐标系之间的相对姿态”，也可以用于“转换向量的坐标””，也可以理解成B坐标系三个轴的方向向量投影到A坐标系xyz三个轴。：用旋转矩阵R描述一个坐标系（相对于另一个坐标系）的姿态。：用向量P描述一个坐标系（相对于另一个坐标系）的位置。这里，中间推导仍然用的是“投影的定义”来解释。（2）姿态→微分→角速度→微分→角加速度。相对于世界坐标系坐标轴的姿态”来描述。（1）位置→微分→速度→微分→加速度。在世界坐标系下的位置”来描述。（1）平动：由“物体坐标系。（2）转动：由“物体坐标系。
Dobot 机械臂 机器视觉 坐标转换文档
03-28
Dobot 机器视觉 - 分拣机械臂 坐标转换文档 基本思路： 摄像头采集图像之后，由事先编写好的程序识别目标物体并读取物体中心点 坐标，然后进行坐标缩小，转换到普通平面的坐标，最后运用矩阵方程将普通平 面坐标换算成机械臂坐标。
机械臂坐标系变换----极简总结
chenxin0215的博客
03-23 4917
之前已经学过了机械臂的坐标变换，只是大概知道向量的变换，齐次坐标表示的思想等，并没有对公式扣细节，后来发现有的时候在想问题的时候还是容易迷糊。这里就做一个极简单的总结。 需要说明的是，坐标全部按右手系规则进行。 比如，已被人熟知的齐次坐标变换如下： 关键是理解其中的变换矩阵，表示从B坐标系到W坐标系的变换矩阵（注意：是齐次变换矩阵哦）其形式为： 迷糊的地方在于： 1.一般叙述通常会说，代表从坐标系B到坐标系W的姿态旋转变换矩阵，这个矩阵的纵坐标其实就是B中的单位坐标系向量（比如：B坐.
机械臂学习笔记01-位姿描述和坐标变换
zwh1298454060的博客
05-28 9924
前言：写这篇博客
python机械臂坐标变换——实现机械臂末端相对移动
weixin_42156097的博客
10-20 5442
描述 假设机械臂末端执行器在pose1位置，x方向正好是它的左侧，想要让它向左侧移动10cm。显然我们直接下发命令，令它的pose1.x = pose1.x + 0.1就好了。 但是，如果我们的需求是机械臂在任何位姿下，都需要向它的左侧移动10cm呢（注意，任意位姿时它的正左侧不可能还是x轴正方向） 原理及解决方案 原理 机械臂有pose1和pose2两个位姿，两个6维位姿 {x, y, z, rx, ry, rz }都能得到各自的变换矩阵T1和T2 pose2位姿在pose1位姿坐标系下的表示，也就是变
机器人——齐次坐标变换
yangminggg 的博客
03-17 9747
机器人齐次坐标变换   变换定义为在空间中产生运动，目标坐标系的状态发生变化。 坐标变换一般有：   平移 绕轴旋转 平移旋转的复合运动 1平移 平移过程中，目标坐标系的空间状态没有发生改变，即目标坐标轴的单位方向向量没有发生改变， 但是目标坐标的相对于参考坐标系原点的向量OP会发生变换，新的目标坐标系会通过坐标系左乘 变换矩阵得到。 F为目标坐标系4X4齐次矩阵： F=[...
机器人运动学：位姿描述与齐次变换详解
在本篇文章中，我们将深入探讨机器人运动学中的关键概念——齐次坐标和齐次变换，以及它们在描述机器人位姿时的作用。机器人运动学是研究机器人手臂末端执行器（end-effector）在空间中的位置和姿态如何随关节变量...
机器人建模中移动关节如何建立坐标系_5 自由度机械臂的建模 (2) —— DH 建模法...
weixin_39917291的博客
11-21 2767
原文：https://shoujiaxin.github.io/2018/10/02/5-自由度机械臂的建模-2-——-DH-建模法/DH 建模法DH 建模方法是由 Denavit 和 Hartenberg 提出的一种建模方法，主要用在机器人运动学上。此方法在机器人的每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次坐标变换实现两个连杆上的坐标变换，建立多连杆串联系统中首末坐标系的变换关系。DH 建模方法的几个要...
坐标平移与位姿描述：齐次变换详解
总结来说，本资源深入探讨了机器人运动学中如何通过坐标平移和位姿描述来理解机器人在空间中的行为，这对于机械臂设计、控制和路径规划等机器人技术至关重要。学习和掌握这些概念有助于开发者更好地理解和设计复杂的...
柔性matlab机械臂运动空间代码,中正平和的机器人学笔记——2. 机械臂逆运动学（附MATAB代码）...
weixin_30588655的博客
03-20 1606
0. 预备知识(别跳过呀)上一篇我们讲了正运动学，也就是通过齐次变换矩阵，知晓关节角后求得机械臂末端的位姿，并表示在基座标系下。这一篇我们就来讲一讲逆运动学问题——已知工具坐标系{T}相对于固定坐标系{S}的期望位姿，如何计算一系列满足期望要求的关节角？0.1 求解的难度这是一个难度更大的问题，因为求解操作臂运动学方程是一个非线性问题。譬如六自由度的机械臂Puma560，回顾最后求得的运动学方程，...
机械臂学习——舵机的速度控制、坐标变换、DH模型、正运动学解、逆运动学解
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戚晨夕的博客
02-07 2万+
机械臂学习 文章目录机械臂学习前言一、舵机的速度控制1.舵机概述2.代码实现二、机械臂的坐标变换1.坐标变换2.坐标的几何概述三、DH模型和正运动学解总结 前言 舵机工作原理： 通过单片机产生PWM信号控制舵机。 一、舵机的速度控制 1.舵机概述 工作电压：4.8v-6v 舵机的驱动是比较容易的，当我们使用单片机控制的时候，通过输出50HZ（20ms的周期）的PWM，控制PWM脉宽调节舵机的转角。舵机的转角与脉宽（高电平时间）存在一一对应关系，如果控制舵机转到某一角度，就改变输出脉宽即可，比如从1ms到
机器人学中的位置和姿态
Tony Wey的博客
09-18 2382
刚体是一种特殊的质点系统,无论它在多大外力作用下,系统内任意两质点间的距离始终保持不变。
【ROS2机器人入门到实战】齐次坐标变换
生活不止眼前的苟且
08-24 1111
前面几节中，小鱼带你一起学习了使用TF进行坐标的变换，也带你通过旋转和平移求解了坐标的变换关系，但计算的过程中旋转和平移是分开计算的，那有没有一种方法，可以让旋转矩阵和平移向量合并到同一个矩阵里呢？答案是有的，我们可以将3∗3的旋转矩阵和3∗1的平移矩阵进行组合，并添加一行(0,0,0,1)使其变成一个4∗4的方阵，其组合方式如下：有旋转矩阵R​r11​r21​r31​​r12​r22​r32​​r13​r23​r33​​。
第一章 机械臂基础-1.1 位姿描述与坐标变换
hq1215758640的博客
07-05 2694
空间中的一个物体，或者一个点，固定好坐标系之后，就有一个位置坐标，可以用3x1的位置矢量来描述，当然也可以建立多个坐标系，那么对于一个点来说，在不同的坐标系下就有不同的位置坐标，因此需要注明此点在哪个坐标系下的位置坐标，例如，在坐标系。上面的方程公式中，分别阐述了位置和姿态的表示方法，那么一个完成的描述需要将位置与姿态整合，形成新的位姿矩阵，姿态为3x3的单位矩阵，而在机器人中，经常加上一个位置的列矢量，形成新的位姿矩阵，例如在图1.1.2中，将。将（1-1-21）带入（1-1-22）中得到。
【ROS2机器人入门到实战】齐次坐标变换实战
生活不止眼前的苟且
08-24 1278
上一节我们对齐次矩阵的组成和齐次矩阵的求逆和乘法两个运算的几何意义进行了介绍。本节课我们就通过对应的函数和库实现齐次矩阵的生成，齐次矩阵的乘法和求逆。
ABB机械臂手眼协作--空间点的坐标转换
Bolly_He的博客
04-02 3974
最近在做钢筋捆扎的机器人，涉及到如何将相机中空间点的坐标转换到机械臂base坐标系下实现捆扎。 场景描述 我们采用eyeInhand的手眼方式，设置ABB机械臂的base坐标系与大地坐标系重合，钢筋捆扎操作面（竖直放置）与机械臂base坐标系的YOZ平面平行。机械臂工作场景示意图如下图 问题的详细描述 已知空间中一点P，点P在3D点云相机坐标系中的坐标为Pc，拍照点机械臂的位姿为Tbg（ｘ，ｙ，ｚ，ｑ１，ｑ２，ｑ３，ｑ４），手眼标定的结果（相机在机械臂末端法兰坐标系下的位姿）Ｔｇｃ（ｘ，ｙ，ｚ，
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