激光雷达之雷达方程推导

AI小蜗牛

于 2024-11-07 12:13:43 发布

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文章标签：算法自动驾驶

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一、背景及说明

之前的文章介绍了激光雷达的基本原理，本文主要实现对激光雷达参数的探索，并依据雷达方程预计激光雷达系统的性能。

当然我们这里考虑的主要是镜头的衰减、大气衰减、目标物为标准的朗伯反射等条件下的理论方程推导，所以注意，请不要带入自己激光雷达系统的参数，否则结果与实际不符，我是不背这个锅的。

这里并没有从芯片内部进行物理层面的深度推导，只是基于激光发射与接收过程的能量衰减，模拟接收芯片接收到的光子数。

本次仿真并没有考虑太阳光干扰及其余杂散光的干扰，只对发射信号进行仿真。

仿真针对的是脉冲光，单点模式的仿真。

二、雷达方程推导

2.1 发射过程

光源发射激光，激光在发生过程中，主要经过了TX镜头，过程中可能存在的能量衰减，就是镜头的效率损失以及大气衰减。当然，这里转折了，因为如果光学系统在设计过程中出现了光路的遮挡等问题，会导致发出的光的能量减少较多，并且接收端还会接收到内部的杂散光，这里通通不考虑，就当做打出来的光就和激光器标称的一样就是了，当然你也可以用积分球测一下输出的平均功率。

具体需要用到的TX端参数如下：

物理量	符号
激光发射峰值功率	$P_t$
脉冲宽度	$W$
发射透镜透过率	$\eta _{tx}$
发射透镜焦距	$f_{tx}$
发光尺寸	$V$
大气衰减系数	$\eta _a$
目标距离	$d$

(a) TX端能量衰减，主要经过镜头衰减以及大气衰减。

$E_{tx}=P_t\cdot W\cdot \eta _{tx}\cdot \eta _a$

(b)照射到目标物的单位面积的能量 ${E_{TX}}'$ ，这里主要是针对单位面积上的能量。

${E_{TX}}'=\frac{E_{tx}}{A}$

$A_{tx}=[\frac{V\cdot z}{f_{tx}}]^2$

${E_{TX}}'=\frac{P_t\cdot W\cdot \eta _{tx}\cdot \eta _a\cdot f_{tx}^2}{(V\cdot d)^2}$

2.2 接收过程

打到目标物上的光经过目标物反射回到感光芯片上，在这个过程中，我要开始假设了！

首先目标物为标准朗伯反射，那么反射能量则符合朗伯反射原理，并且假设光斑完全覆盖在目标物上。

物理量	符号
接收像素大小	$a$
目标物反射率	$\rho$
接收透镜透过率	$\eta _{rx}$
接收透镜焦距	$f_{rx}$
接收透镜口径	$\Omega$
大气衰减系数	$\eta _a$
目标距离	$d$

（a）朗伯反射系数

额，我在想这里要不要介绍一下朗伯反射与镜面反射的区别，但是算了吧。简单的描述一下吧，朗伯反射假设物体表面在各个方向上均匀地反射光线，其反射能量与该方向与表面法线之间的角度余弦成正比。也就是说，从任何角度观察，物体表面看起来具有相同的亮度（在理想情况下，不考虑其他影响因素，如遮挡、吸收等）。朗伯定律决定了入射光的反射量。在这个模型中，在任何一个方向上反射的能量都是恒定的。

$\eta_{lambert}=\frac{\int _{\theta =0}^{2\pi}\int _{\theta=0}^{\alpha}cos\theta sin\theta d\theta d\phi}{\int _{\theta =0}^{2\pi}\int _{\theta=0}^{\frac{\pi}{2}}cos\theta sin\theta d\theta d\phi}=sin^2\alpha$

$\eta_{lambert}= \frac{\Omega ^2}{4d^2+\Omega ^2}\approx \frac{\Omega ^2}{4d^2}$

（b）SPAD接收面积 $A_{rx}$ ，指目标物上的光返回到单位SPAD面积上的能量

$A_{rx}=\frac{a^2\cdot d^2}{f_{rx}^2}$

（c）SPAD接受到的能量 $E_{RX}$ ，总的接受能量，经过衰减

$E_{RX}={E_{TX}}'\cdot \eta_{lambert}\cdot \eta _{rx}\cdot \eta_a \cdot \rho\cdot A_{rx}$

$E_{RX}=\frac{P_t\cdot W\cdot f_{tx}^2}{(V\cdot d)^2}\cdot \eta _{tx}\cdot {\eta _a}^2\cdot \eta _{rx} \cdot \rho\cdot \frac{\Omega ^2}{4d^2}\frac{a^2\cdot d^2}{f_{rx}^2}$

$E_{RX}=\frac{P_t\cdot W\cdot f_{tx}^2\cdot \eta _{tx}\cdot {\eta _a}^2\cdot \eta _{rx} \cdot \rho\cdot \Omega ^2\cdot a^2}{4(V\cdot d)^2\cdot f_{rx}^2}$