[ROS]重名问题-节点名称重名 1.2

ROS中创建的节点是有名称的，C++初始化节点时通过API：ros::init(argc,argv,"xxx");来定义节点名称。在ROS的网络拓扑中，是不可以出现重名的节点的，因为假设可以重名存在，那么调用时会产生混淆，这也意味着，不可以启动重名节点或者同一节点启动多次，的确，在ROS中如果启动重名节点的话，之前已经存在的节点会被直接关闭。但是如果有这种需求的话，怎么优化吗？

ROS给出的解决策略是使用命名空间或名称重映射。命名空间就是为名称添加前缀，名称重映射是为名称起别名。这两种策略都可以解决节点重名问题，两种策略的实现途径有多种：

        rosrun命令

        launch文件

        编码实现

以上三种途径都可以通过命名空间或名称重映射的方式，来避免节点重名。

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 rosrun设置命名空间与重映射

1.1rosrun设置命名空间

$rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=新名称

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=xxx

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=yyy

两个节点都可以正常运行

1.2运行结果

$rosnode list查看节点信息，显示结果：

/xxx/turtlesim
/yyy/turtlesim

2.1rosrun名称重映射

$rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=新名称

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=xxx

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=yyy

两个节点都可以正常运行

2.2运行结果

$rosnode list查看节点信息，显示结果：

/xxx
/yyy

3.1rosrun命名空间与名称重映射叠加

$rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=新名称 __ns:=新名称

注意：新名称不可以有数字

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=xxx __name:=tn

2.2运行结果

$rosnode list查看节点信息，显示结果：

/xxx/tn

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launch文件设置命名空间与重映射

介绍launch文件的使用语法时，在node标签中有两个属性:name和ns，二者分别是用于实现名称重映射和命名空间设置的。使用launch文件设置命名空间与名称重映射也比较简单。

1.launch文件

<!--需要多个乌龟GUI节点-->
<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" />
    <!--名称重映射-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" />
    <!--命名空间-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" ns="ergouzi" />
    <!--命名空间+名称重映射-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t2" ns="maolvzi" />
</launch>

在node标签中，name属性是必须的，ns是可选的。

2.运行

$rosnode list查看节点信息，显示结果： 

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------编码设置命名空间与重映射

 1.重映射

ros::init(argc,argv,"zhangsan",ros::init_options::AnonymousName);

会在名称后面添加时间戳。

2.命名空间设置

  std::map<std::string, std::string> map;
  map["__ns"] = "xxxx";
  ros::init(map,"wangqiang");

节点名称设置了命名空间。