Webots中创建舵轮模型

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前言

目前AGV小车主要是使用舵轮来进行行走，灵活性高，驱动轮能量利用率高。我们在webots中简单模拟一下舵轮，并用纯追踪算法对其路径点进行追踪。

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舵轮创建流程

首先需要在webots中创建一个地板，点击Add New按钮或者ctrl+shift+A，PROTO nodes(Webots Projects) -> objects -> floors -> UnevenTerrain(Solid)创建一个地板，然后将size修改为 50 0 50。 创建机器人主体，点击Add New按钮，Base nodes -> Robot。在Robot的children下面新加一个Shape节点。

将Shape节点进行命名Body，以便后续设置boundingObject。将translation设置为0 0.2 0，将坐标系在y方向提升0.2m。然后设置physics跟boundingObject。设置boundingObject时双击然后点击Use -> Body(Shape)。


有appearance NULL和geometry NULL两个选项，双击appearance NULL选择Base nodes -> PBRAppearance，小车的底盘是一个长方体，因此geometry NULL我们选择Base nodes -> Box，并将size修改为0.6 0.1 0.6。添加完boundingObject之后，点击小车底盘，出现白色线条表示碰撞边界已经添加成功。

接下来添加舵轮的旋转电机和驱动电机。我们需要添加HingeJoint节点，HingeJoint节点可以用来模拟旋转运动。我们需要在children下边新加HingeJoint节点，使HingeJoint与Body节点保持在同一节点下。将HingeJoint节点命名为left_dir_wheel。HingeJoint节点下有JointParameters NULL、device、endPoint NULL三个节点。

双击JointParameters NULL节点，选择Base nodes -> HingeJointParameters；双击device节点，选择Base nodes -> RotationalMotor，机器人控制器程序可以使用RotationalMotor节点生成围绕其铰链轴的旋转运动；双击endPoint NULL节点，选择Base nodes -> Solid。
以上三个节点的参数设置如下所示。
jointParameters：旋转电机是绕y轴旋转，因此需要将axis修改为0 1 0；锚点为矩形体的左前方，因此需要将anchor修改为0. 3 0 0.3。
RotatioalMotor：电机名称改为lf_dir_motor，以便后续控制模块调用。
endPoint Solid：旋转结构的中心位于矩形体的左前方，因此translation修改为0.3 0 0.3；children下设置一个Shape，命名为lf_dir_wheel；然后设置physics和boundingObject，boundingObject选择Use -> lf_dir_wheel(Shape)。



DEF lf_dir_wheel Shape下边有appearance NULL和geometry NULL两个选项，双击appearance NULL选择Base nodes -> PBRAppearance，旋转部分设置为一个圆柱体，因此geometry NULL我们选择Base nodes -> Cylinder，并将radius设置为0.06，height设置为0.1。
然后在该级节点下创建HingeJoint节点，与DEF lf_dir_wheel Shape节点同级，命名为lf_run_wheel。该HingeJoint节点下同样有JointParameters NULL、device、endPoint NULL三个节点。
双击JointParameters NULL节点，选择Base nodes -> HingeJointParameters；双击device节点，选择Base nodes -> RotationalMotor，机器人控制器程序可以使用RotationalMotor节点生成围绕其铰链轴的旋转运动；双击endPoint NULL节点，选择Base nodes -> Solid。
以上三个节点的参数设置如下所示。
jointParameters：旋转电机是绕x轴旋转，axis默认为1 0 0，不需要修改；锚点在当前坐标系的下方轮中心位置，因此将anchor修改为0 -0.1 0。
RotatioalMotor：电机名称改为lf_run_motor，以便后续控制模块调用。
endPoint Solid：旋转结构的中心位于当前坐标系下方轮中心位置，因此translation修改为0 -0.1 0；驱动轮需要绕z轴旋转90°，因此rotation修改为00 0 1 1.5708；children下设置一个Shape，命名为lf_run_wheel；然后设置physics和boundingObject，boundingObject选择Use -> lf_run_wheel(Shape)。
DEF lf_run_wheel Shape下边有appearance NULL和geometry NULL两个选项，双击appearance NULL选择Base nodes -> PBRAppearance，旋转部分设置为一个圆柱体，因此geometry NULL我们选择Base nodes -> Cylinder，并将radius设置为0.05，height设置为0.03。



至此，一个舵轮已经完成，复制其余三个修改translation、anchor以及电机的名称即可。可以通过修改电机的PID参数、速度、加速度等参数使小车的运动更符合实际。

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