ROS入门（三）：如何使用服务

最新推荐文章于 2024-08-10 23:23:16 发布

jimmyfans913

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS入门 rospy

本文链接：https://blog.csdn.net/u010945141/article/details/81215061

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本文介绍了ROS中的服务（srv）使用，通过add_two_ints_client和add_two_ints_server两个节点，展示了如何创建和调用服务。ROS服务基于request-response模式，不同于异步的publish-subscribe消息通讯。文章详细解析了服务请求、响应的流程，并探讨了srv文件的结构。此外，还讨论了服务连接头(_connection_header)在服务通讯中的作用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

上一节提到了如何自定义消息，这一节来看一下如何自定义服务。其实“自定义服务”这个说法有点奇怪，因为ROS是没有标准服务的，都需要用户进行开发。

首先回顾一下消息和服务的区别。
ROS作为一个分布式计算框架，各节点之间的通讯有点像我们平时上网。消息（msg）的收发类似于直播博主和订阅用户之间的关系，以主题（topic）来限定通讯的内容和格式，允许有多个直播博主推送内容，而用户只需要登记订阅信息即可接受主题中的内容。博主和用户之间通过roscore来连接，这里roscore就像youtube网站的服务器。此时信息的传输是单向的。当然，一个节点可以同时作为某个topic的发布者和订阅者。
主题topic采用异步的 publish-subscribe 通讯模式，使用TCP/IP或UDP传输，适用于多对多的场景。而服务srv属于同步的request-response通讯模式。类似于出租车的通讯系统，控制中心向全员广播的信息是topic，而如果直接派单给司机A，则需要呼叫司机A并要求A回复，此时用的是服务service。

注：基于TCP传输称为TCPROS，使用TCP/IP长连接，是ROS默认的传输方式; 基于UDP传输称为UDPROS，是一种低延迟高效率的传输方式，但可能丢失数据，适用于远程操控类任务。

接下来我们通过rospy_tutorials中005_add_two_ints示例学习如何使用srv。

这一示例涉及两个节点的py文件以及srv文件的正例与反例。
关于节点的惯用名称，消息中发布者一般称为talker/publisher, 订阅者称为listener/subscriber. 而服务中消息的两个节点分别称为client和server.client发出请求，而server作出响应。

add_two_ints_client

#!/usr/bin/env python
import sys
import os

import rospy

# imports the AddTwoInts service 
from rospy_tutorials.srv import *

## add two numbers using the add_two_ints service
## @param x int: first number to add
## @param y int: second number to add
def add_two_ints_client(x, y):

    # NOTE: you don't have to call rospy.init_node() to make calls against
    # a service. This is because service clients do not have to be