本文档介绍了如何在ROS环境中创建自定义消息类型，并使用这些消息在发布者和订阅者节点之间进行通信。通过创建`Person.msg`消息文件，配置功能包依赖，更新编译列表并确保正确链接库，最终实现节点间的通信。即使在`roscore`关闭后，已建立的通信仍能继续。
自定义话题的消息
1.两个cpp脚本，放在src下面，与P10不同之处在于：
P10是写一个订阅者脚本，然后让小海龟仿真器和键盘作为发布者，
P11是写发布者和订阅者的脚本，所以需要另外定义两者通信的消息类型，
在功能包catkin.ws下的src下learning_topic下，新建一个msg的文件夹，
然后进入它，touch一个Person.msg文件，然后在里面写变量的定义
2.在xml文件里添加功能包依赖
3.编译选项
两个cpp脚本的操作和以前一样
在编译的list.txt文件写入两个脚本需要的代码：
将编译的cpp变成可执行文件
链接依赖的库
添加依赖项
最后回到环境下cmake就成功了，注意：先打开roscore，然后两个节点才会通信；如果两个节点已经通信中，再关掉roscore，两个节点仍然可以通信
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