ROS自学一：一些初级指令的掌握

最新推荐文章于 2024-06-19 22:03:52 发布
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分类专栏： ros
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版权 
rosls
//列举某个pkg下的文件信息

//想要知道某个ros指令的用法
rosnode --help

在这里插入图片描述

加载小海龟

1.roscore

2.rosrun turtlesim +tab选择node

rosrun turtlesim +tab选择key

在这里插入图片描述

rqt_graph
//可以查看节点之间的通讯关系
//在使用之前需要先roscore

rosnode list
//可以看出当前正在运行的节点

rosnode info /turtlesim
//可以看出某节点的具体信息

rostopic list
//打印当前系统发布或订阅的话题

rostopic info /turtle1/cmd_vel 
//某个话题的具体信息

rostopic echo /turtle1/cmd_vel 
//监听信息，也就是查看内容
//小海龟不动，代表着系统处在不运行的状态

小海龟一动就会产生如下信息：
在这里插入图片描述

linear：线速度
angular：角速度

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
    //先rostopic pub接着tab键
    //功能是在终端发布指定的命令

在这里插入图片描述

//上述的指令只能运行一次
//如果想要多以运行
//可以使用下述代码：
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:

在这里插入图片描述

使用rosservice list指令查看当前能够使用的服务

在这里插入图片描述

想看service某个指令的具体信息

在这里插入图片描述

rosservice call /spawn
//call：发布命令
//第一行指令输入之后不要急着回车
//再tab选择初始位置，角度还有名字

在这里插入图片描述

rqt_plot
//打开如下的界面

在这里插入图片描述

选择要监视的信息：

在这里插入图片描述
如图所示，移动小海龟，监视的x、y坐标会产生变化：
在这里插入图片描述

胜天半子祁厅
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