Open3D 点云导向滤波

于 2024-09-05 00:00:00 发布
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分类专栏： Open3D点云算法与深度学习的应用 文章标签： 3d 算法 python 计算机视觉 人工智能
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目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

三、实现效果

3.1原始点云

3.2滤波后点云

Open3D点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址：

Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客

一、概述

        点云导向滤波是一种用于增强点云几何结构特征并抑制噪声的技术。与传统的点云滤波方法相比，导向滤波通过考虑点云的几何结构信息来优化滤波效果，能够更好地保留边缘等关键特征。导向滤波常用于点云的预处理、降噪和结构增强等应用场景。

1.1原理

        导向滤波（Guided Filtering）是一种基于引导图像的滤波方法，最初应用于图像处理领域。对于点云数据，引导图像通常可以理解为点云的法向量或其他几何特征。在滤波过程中ÿ

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Open3D 点云的统计滤波
纵马踏花向自由
06-20 532
统计滤波（Statistical Outlier Removal）是一种常用的点云滤波技术，通过分析点的邻居分布，移除那些偏离较大的点，即噪声点。Open3D提供了函数来进行统计滤波。对于每个点，计算其一定范围内的邻居点的平均距离。然后计算所有点的平均距离和标准差。如果某个点的邻居平均距离与整体平均距离的差异超过一定的标准差倍数，则认为该点是噪声点，并将其移除。
Open3D常用点云滤波
skycol的博客
10-20 3556
在点云处理中，过密的点云需要下采样，离群点和噪声点需要去除，通过滤波的方法，可以抽稀点云，把离群点去除，以便进行下一步处理open3d中，很多滤波器已经被封装成了对应的方法（源码是C++）
Open3D点云直通滤波
qq_58060770的博客
04-20 508
点云直通滤波（Passthrough Filtering）是一种常用的点云预处理方法，其目的是从点云数据中裁剪出感兴趣的区域，或者移除不在特定范围内的点。这项技术在点云数据分析、处理和视觉理解中非常有用。：通过移除某些轴（例如，Z轴）上的远距离点，可以减少环境噪声对点云分析的影响。：如果只对点云中的特定区域感兴趣，直通滤波可以用来裁剪出这一区域，使得后续处理更加高效和集中。：通过移除不必要的点，直通滤波可以减少数据量，加快后续处理步骤的计算速度。
Open3D 点云导向滤波(Guided Filter)
点云侠的博客
06-02 3684
点云——导向滤波(Guided Filter)
Open3D 点云双边滤波
dayuhaitang1的博客
08-15 1350
Open3D 点云双边滤波
open3d 两种点云滤波算法
三维点云技术探索
04-26 1755
这两种滤波非常有用，一定要用好； 半径滤波： 半径滤波器比较简单粗暴。以某点为中心画一个圆计算落在该圆中点的数量，当数量大于给定值时，则保留该点，数量小于给定值则剔除该点。此算法运行速度快，依序迭代留下的点一定是最密集的，但是圆的半径和圆内点的数目都需要人工指定； 统计滤波过滤： 第一次扫描：对每个点，我们计算它到它的所有临近N个点的平均距离。计算出这些距离的均值和标准差 第二次扫描：平均距离在M个标准差范围（由全局距离平均值和方差定义〉之外的点，可被定义为离群点并可从数据集中去除
Open3D 点云的直通滤波
最新发布
纵马踏花向自由
06-21 418
在Open3D中，直通滤波器（PassThrough Filter）是一种用于限制点云在某一维度上的点的范围的滤波器。尽管Open3D没有直接提供现成的直通滤波器函数，但我们可以通过一些基本操作实现它。
open3d 点云直通滤波
三维点云技术探索
05-24 1553
这个真的太简单了，我就直接上代码了，包括了X，Y，Z 三个方向的直通滤波，以及可以根据偏航角范围来滤波； def filter(point_stack): y = point_stack[:, 1] x = point_stack[:, 0] # z = point_stack[:, 2] # yaw = np.arctan2(y, x) # print(yaw.max, yaw.min) # print(x.max(), x.min()) #
python 3d库_pyntcloud是一个用于处理3D点云的Python库
weixin_39842519的博客
11-23 432
Making point clouds fun again pyntcloud is a Python 3 library for working with 3D point clouds leveraging the power of the Python scientific stack.Examples (We encourage you to try out the exam...
open3d点云直通滤波代码
04-30
open3d是一个基于Python的开源点云处理库，其中包括点云滤波的功能，直通滤波就是其中之一。 直通滤波是一种基本的点云滤波方法，它可以删除点云中不在指定范围内的点，是在点云数据集中进行高效随机采样的常见方法。 以下是open3d点云直通滤波的代码示例： ``` python import open3d as o3d import numpy as np # 加载点云 pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd") # 定义过滤范围，例如使用x轴的过滤范围 x_min = -1.0 x_max = 1.0 # 创建滤波器 # 这里使用axis='x'指定使用x轴过滤 # min_max=[x_min,x_max]指定过滤范围 cropped_pcd = pcd.crop(o3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox(min_bound=[x_min, -np.inf, -np.inf], max_bound=[x_max, np.inf, np.inf])) # 可视化结果 o3d.visualization.draw_geometries([cropped_pcd]) ``` 在上一个示例中，“point_cloud.pcd”是待处理的点云文件。首先，我们加载了点云。然后，我们设置了在x轴上的过滤范围，使用这个范围后，所有在xmin和xmax之外的点都会被过滤掉。最后，我们使用crop()函数创建一个滤波器，并将滤波后的点云存储在cropped_pcd变量中。最后，我们可视化过滤后的结果。 这是一个简单且常用的点云直通滤波的示例。一旦掌握了基本的概念，您可以使用open3d的其他功能来实现更高级的点云过滤。
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