2025-gazebo配置on vmware,wsl

路飞DoD

已于 2025-03-24 10:13:24 修改

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分类专栏： ROS2开发文章标签：机器人人工智能

于 2025-03-19 22:07:41 首次发布

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ros2安装

# 安装ros2, 推荐鱼香ros一键式安装
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装版本：ubuntu24.04 + ros2 jazzy

gazebo

Getting Started with Gazebo? — Gazebo ionic documentation

ros与gz的版本对应关系：

在这里插入图片描述

使用推荐版本安装

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz

Try

# Fortress uses "ign gazebo" instead of "gz sim"
gz sim

vmware

起初使用ubuntu20.04+ros2-humble，安装的gazebo测试黑屏，遇到了如下issure提交的信息：（总结，与qt相关，尚未解决）

VMWare Ubuntu: Warning: Ignoring XDG_SESSION_TYPE=wayland on Gnome. Use QT_QPA_PLATFORM=wayland to run on Wayland anyway. · Issue #618 · gazebosim/gz-gui

一些解决办法，并不work，会有其他error。

# method 1, not work
export LIBGL_DRI3_DISABLE=1
# method 2, not work
export SVGA_VGPU10=0

ubuntu24.04+ros2-jazzy实测还是类似问题：
在这里插入图片描述
一个老办法，关闭vmware的3D加速，但是感觉不能接受，转战wsl。

wsl

参考官方教程：

旧版本 WSL 的手动安装步骤 |Microsoft 学习 — Manual installation steps for older versions of WSL | Microsoft Learn

wsl --install
dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart
dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart
wsl --set-default-version 2

下载并手动安装24发行版：

在这里插入图片描述

# 该链接是下载的Appxbundle，先执行下面步骤，解压后得到一系列appx版本
Rename-Item .\Ubuntu[your version].appx Ubuntu.zip
Expand-Archive .\Ubuntu.zip -Verbose
cd .\Ubuntu\
.\ubuntu[your version].exe

安装完成测试gz sim发现帧率并不高，找到了相关issure中，执行NVIDIA的环境变量。

Windows Docker 中的 Gazebo 无法使用 Nvidia GPU，回退到使用 CPU。·问题 #2595 ·凉亭/GZ-SIM — Gazebo in Windows Docker cannot use Nvidia GPU, falls back to using CPU. · Issue #2595 · gazebosim/gz-sim

echo "export MESA_D3D12_DEFAULT_ADAPTER_NAME=NVIDIA" > ~/.bashrc

如下是前后对比（将核显改成了nvidia显卡）：

dod@qDoDp:~$ glxinfo -B
name of display: :0
display: :0  screen: 0
direct rendering: Yes
Extended renderer info (GLX_MESA_query_renderer):
    Vendor: Microsoft Corporation (0xffffffff)
    Device: D3D12 (Intel(R) UHD Graphics) (0xffffffff)
    Version: 24.2.8
    Accelerated: yes
    Video memory: 16429MB
    Unified memory: yes
    Preferred profile: core (0x1)
    Max core profile version: 4.1
    Max compat profile version: 4.1
    Max GLES1 profile version: 1.1
    Max GLES[23] profile version: 3.0
……

dod@qDoDp:~$ export MESA_D3D12_DEFAULT_ADAPTER_NAME=NVIDIA

dod@qDoDp:~$ glxinfo -B
name of display: :0
display: :0  screen: 0
direct rendering: Yes
Extended renderer info (GLX_MESA_query_renderer):
    Vendor: Microsoft Corporation (0xffffffff)
    Device: D3D12 (NVIDIA GeForce GTX 1660 Ti) (0xffffffff)
    Version: 24.2.8
    Accelerated: yes
    Video memory: 22267MB
    Unified memory: no
    Preferred profile: core (0x1)
    Max core profile version: 4.6
    Max compat profile version: 4.6
    Max GLES1 profile version: 1.1
    Max GLES[23] profile version: 3.1
……

在这里插入图片描述

遇到的warning（暂未解决，但似乎没有影响）：

dod@qDoDp:~$ gz sim
libEGL warning: failed to open /dev/dri/renderD128: Permission denied

libEGL warning: failed to open /dev/dri/renderD128: Permission denied

libEGL warning: NEEDS EXTENSION: falling back to kms_swrast