Win11 + WSL2 搭建 ros + gazebo 环境以及通过 VcXsrv 在 WSL2 上使用图形化界面（xfce4）

目录

#安装ubuntu20.04

1、修改配置

2、安装Ubuntu20.04

3、更新 wsl版本

4.运行Ubuntu20.04

#安装ros  （更详细的教程可查看：官网安装教程)

1、一键安装ROS

2、初始化rosdep:

3、设置环境

#安装X11服务器

         ​​​​​​​1、下载安装VcXsrv软件：

2、启动VcXsrv软件

3、Ubuntu的VcXsrv下载和配置

4、启动gazebo

#一键安ROS说明：

#注意：

---

#安装ubuntu20.04

1、修改配置

控制面板 ->程序 ->启用或关闭Windows功能 ->勾选"适用于Linux的Windows子系统"和“虚拟机平台”->点击确定 ->提示重启，重启

2、安装Ubuntu20.04

应用商店Microsoft Store搜索Ubuntu20.04并点击安装Ubuntu20.04，等待安装完成即可。

3、更新 wsl版本

打开power shell, 执行 ：

 wsl -l -v

查看wsl版本，若为2则跳过升级步骤，

若上述步骤为版本为1，则在power shell中输入下面内容进行升级：

​​​​​​​wsl --set-version ubuntu-20.04 2

升级成功后会输出下面内容：

4.运行Ubuntu20.04

点击运行Ubuntu20.04 gui程序

若打开Ubuntu20.04.4出现以下问题，请看我的另一篇博客

关于Win11安装Ubuntu子系统报错：WslRegisterDistribution failed with error 解决办法：

Installing, this may take a few minutes... 
WslRegisterDistribution failed with error: 0x800701bc 
Error: 0x800701bc WSL 2 ?????????????????? 
https://aka.ms/wsl2kernel

#安装ros  （更详细的教程可查看：官网安装教程)

1、一键安装ROS

建议使用鱼香ros的一键安ROS，可以省去不必要的麻烦，一键安装指令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

按照推荐序号安装即可，如有需求选择对应的ROS版本，小鱼的一键安装系列

2、初始化rosdep:

由于国内网络环境，建议使用rosdepc:（也可根据上述方法一键安装）

sudo apt install python3-pip
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

3、设置环境

每启动一个窗口都要运行一遍这句命令，切记！！！！

source /opt/ros/noetic/setup.bash

#安装X11服务器

因为子系统的Ubuntu系统不支持界面显示，运行带UI的软件会报错：

此时需要安装X11服务器，可以当作X11服务器的有好几种软件，如VcXsrv 、putty等，这里就以VcXsrv为例子介绍：

      
​​​​​​​1、下载安装VcXsrv软件：

下载链接：VcXsrv Windows X Server download​​​​​​​

下载完成后按照提示安装即可，文件位置可以修改成自定义位置。

2、启动VcXsrv软件

启动后选择One large window即可，点击下一步。

选择start no client，点击下一步。

选项全部勾上，Additional parameters 不用管。点下一步，再点击完成，这时候会出现一个黑色的窗口，这样 VcXsrv 就启动好了。（先不用担心黑框，等Ubuntu那边配置好后这边自然就有画面了）

3、Ubuntu的VcXsrv下载和配置

首先下载 xfce4 ，再Ubuntu命令行输入安装xfce4 ：

sudo apt install xfce4

然后查看自己Windows的IPv4地址，在Windows终端输入：ipconfig 

比如我的就是：192.168.72.103

找到后在Ubuntu终端编辑.banshrc文件，可用以下命令打开：

sudo nano ~/.bashrc

在最后一行加入 export DISPLAY=你自己Windows的IPv4地址:0

比如我的就是：export DISPLAY=192.168.72.103:0

接着执行： source .bashrc

然后再到终端输入： startxfce4     ，如果正常就能看到如下画面：

再转换到VcXsrv软件，此时就能看到Linux的桌面了：

至此我们就配置完成了所有配置。

4、启动gazebo

在VcXsrv桌面点击终端，输入： gazebo    出现如下内容：

说明系统配置完成，并且能启动gazebo。大家就可以愉快的去使用啦。也可以启动小乌龟玩一玩。

#一键安ROS说明：

鱼香ros的一键安ROS，支持各种版本，他会自动根据你的安装系统情况为你提示适合当前系统的ROS版本，所以此方法很通用，建议大家使用这种方法，当然也可以跟着官网教程去弄。
​​

#注意：

每次启动VcXsrv软件都需要按照VcXsrv启动的上述步骤启动，然后再到终端输入： startxfce4     启动服务器，启动过程可能稍慢，过一会儿就会显示。

转载请备注链接！！！！！！！