Win11 WSL2安装图形化界面+ros+gazebo 记录

前提：之前使用虚拟机WSL是用vscode在终端直接操作。

安装ros+gazebo直接在终端就可以装上，后发现缺少图形化界面。ros+gazebo安装参考：https://blog.csdn.net/Jenniehubby/article/details/134780066?spm=1001.2014.3001.5506

按照上面装基本没有什么问题，只碰到一个小问题：初始化rosdep失败，命令报错。

sudo rosdep init

解决方法：使用这下面命令解决。

sudo pip install rosdepc


sudo rosdepc init
 
rosdepc update

之后按照教程装了gazebo11 装完后终端输入 gazebo 命令，无显示，忘装图形化界面了。

#####接下来是图形化界面安装####

参考教程：

1、https://blog.csdn.net/zhengpf823/article/details/114199045?spm=1001.2014.3001.5506

2、https://blog.csdn.net/HackEle/article/details/122572418?spm=1001.2014.3001.5506

3、https://blog.csdn.net/skysafari/article/details/131070710?spm=1001.2014.3001.5506

第一篇装到防火墙那里下载了 VcXsrv ，之后找了第二篇，第二篇从安装VcXsrv部分接上

然后运行到这个命令，报错了。

sudo gnome-session

之后找到第三篇，成功，图形化界面装好了！

图形化界面的打开方式为：先打开一个Xlaunch，黑色界面，然后在wsl终端中输入下面这个命令

xfce4-session

####################3

有了图形化界面后运行 rviz 报错，参考这篇解决

https://blog.csdn.net/sinat_52032317/article/details/128191645?spm=1001.2014.3001.5506

gazebo，一开始在终端用 gazebo 命令，没打开界面，我以为是版本问题，卸了gazebo11装了gazebo9，可是发现gazebo 可以打开但是rocore后在终端rosrun gazebo_ros gazebo 没反应。最后使用命令

sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control

还是装回了gazebo11