HC-SR04超声波测距模块学习记录

一、关于HC-SR04超声波测距模块

1.硬件介绍

HC-SR04 超声波测距模块可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。
相关引脚：
VCC:电源
GNN:接地
Trig:触发信号输入
Echo:回响信号输出

[注]: 1、此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的 GND 端先连接，否则会影响模块的正常工作。

2、测距时，被测物体的面积不少于 0.5 平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果。

2.工作原理

通过脉冲触发引脚（trig）提供一个 10uS 以上高电平信号，该模块内部将发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波，一旦检测到有回波信号则通过Echo引脚输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
由此可得出计算公式：
测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
我这里使用的是定时器的输入捕获功能来直接读取高电平的持续时间。

二、基于STM32的驱动代码

main.c

#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "hcsr04.h"
#include "usart.h"


 int main(void)
 {	
	  
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	
	uart_init(9600);	 			//9600	 
	HCSR04_TRIG_Init();
 	TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1);		//以1Mhz的频率计数  ARR取最大
   	while(1)
	{
 		delay_ms(1000);
		HCSR04_TRIG_Send();	
    HCSR04_Distance();		

	}
}

Trig的相关设置：

void HCSR04_TRIG_Send(void)
{
      TRIG=1;
	  delay_us(15);
	  TRIG=0;
}

void HCSR04_TRIG_Init(void)
{  
	 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
	                                                                     	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  
}

输入捕获配置:
将PA6的定时器3通道1作为输入捕获通道，也就是将ECHO接到PA6

u8  TIM3CH1_CAPTURE_STA;		//输入捕获状态		    				
u16	TIM3CH1_CAPTURE_VAL;	//输入捕获值

TIM_ICInitTypeDef  TIM3_ICInitStructure;

void TIM3_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{	 
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
 	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能TIM3时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIOA时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_6;   
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA6 输入  
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);						 //PA6 下拉						 
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	//初始化定时器3 TIM3	 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 	//预分频器   
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  
	//初始化TIM3输入捕获参数
	TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
  	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//上升沿捕获
  	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上 InDirect 不直接映射到TI1,即映射到TI2上
  	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;	 //配置输入分频,不分频 
  	TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
  	TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);
	
	//中断分组初始化
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 
	
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断	
	
  TIM_Cmd(TIM3,ENABLE ); 	//使能定时器3
 
}



//计算高电平的持续时间
//定时器3中断服务程序	 
void TIM3_IRQHandler(void)
{ 

 	if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获	              更新中断，判断是否有溢出
	{	  
		if (TIM_GetITStatus(TIM3，TIM_IT_Update) != RESET)
		 
		{	  //第一次捕获  
			if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
			{
				if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
				{
					TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
					TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
				}else TIM3CH1_CAPTURE_STA++;
			}	 
		}
	if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕获1发生捕获事件
		{	
			if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)		//捕获到一个下降沿 		
			{	  			
				TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;		//标记成功捕获到一次上升沿
				TIM3CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM3);
		   		TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
			}else  								//还未开始,第一次捕获上升沿
			{
				TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;			//清空
				TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0;
	 			TIM_SetCounter(TIM3,0);
				TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X40;		//标记捕获到了上升沿
		   		TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Falling);		//CC1P=1 设置为下降沿捕获
			}		    
		}			     	    					   
 	}
 
    TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中断标志位
 
}

高电平时间及距离计算：

void HCSR04_Distance(void)
{
	u32 temp=0; 
	float distance=0; 
    if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平
		{
			temp=TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
			temp*=65536;					//溢出时间总和 us
			temp+=TIM3CH1_CAPTURE_VAL;		//得到总的高电平时间
			distance=(float)(temp*340)/20000;
			printf("HIGH:%d us\r\n",temp);	//打印总的高点平时间
			printf("distance:%.2f cm\r\n",distance);	//打印距离
 			TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;			//开启下一次捕获
 		}
}

这里我用到了串口，一方面可以检测我的超声波模块是否成功测距，另一方面可以用来监测高电平持续时间及测距距离。

调试结果如下: