点云去噪【论文复现】：一种基于激光雷达点云的自适应双半径滤波算法

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前言

1、原理

去噪方案：

\点云经改进的体素滤波精简处理后,通过计算点云密度,构建自适应大、小半径滤波模型,以分别去除大、小尺度噪声。

2、流程

代码流程：

• 1)读取原始点云数据;
• 2)加入均值和数量 不同的高斯噪声;
• 3)用最少点数约束的体素滤波方 法来精简点云;
• 4)计算点云平均密度;
• 5)构建自适 应大、小半径滤波模型;
• 6)算法的性能评价;