ROS 第一天 创建工作空间

一、创建新文件

在Hom文件下创建新的文件夹”catkin_ws“

在catkin_ws文件夹下创建一个“src”文件夹来放置源码

在str文件里打开终端输入

catkin_init_workspace

 创建日志回复，告诉系统这是ros的工作空间

 回到catkin_ws目录下，打开终端

catkin_make

 编译工作空间会生成以下文件

 让系统知道功能包放在了devel文件夹下

source devel/setup.zsh

 但是这个命令只会在当前终端下生效；打开其他终端该语句就会失效

所以可以把语句写到终端的配置文件中去

vi ~/.zshr  

打开配置文件

vim ~/.zshrc

 在文档末尾添加

source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh

（i编辑 esc退出编辑  ：wq退出保存）

source ~/.zshrc

让配置生效

输入

echo $ROS_PACKAGE_PATH

可以检出环境变量 

 二、创建功能包

cd 进入src文件夹

catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

添加3个功能包 分别是std_msgs  rospy（python） roscpp（c++）

 

 输入 catkin_make编译

 

 ROS工作空间的Overlaying的工作机制

env | grep ros

可以打印ros相关的环境变量

 工作攻击按的路径依次在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中记录

新设置的路径在ROS_PACKAGE_PATH中会自动放置在最前端

运行时，ROS会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包

如果不存在，就孙向后查找其他工作空间

可以通过rospack find +功能包查找功能包