人工势场法 APF 山地 路径规划 动态 apf

最新推荐文章于 2024-06-24 23:14:00 发布
最新推荐文章于 2024-06-24 23:14:00 发布
阅读量265 收藏
点赞数 3
分类专栏： 笔记 文章标签： matlab 算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_57870216/article/details/139853147
版权

人工势场法 APF 山地 路径规划 动态 apf264029c8fad54b91b85a85eab54c39f5.png

784ccf0b0fc94a16a2f923d85b27f306.png 

 

那天Upp
关注
  • 3
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
轨迹规划 | 图解分析人工势场算法APF(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
FRIGIDWINTER的博客
10-23 5109
人工势场法的基本思想是在机器人运动环境中创建一个势场，再搜索一条势函数下降的方向，寻找一条无碰撞的最优路径。本文介绍APF算法的基本原理，并提供势场可视化实现，基于ROS C++/Python/Matlab进行算法仿真实验加深理解
利用人工势场法完成动态障碍的躲避
10-06
利用人工势场法完成动态障碍的躲避
人工势场法路径规划算法（APF）
热门推荐
慕羽★的博客
01-01 1万+
本文主要对人工势场法路径规划算法进行介绍，主要涉及人工势场法的简介、引力和斥力模型及其推导过程、人工势场法的缺陷及改进思路、人工势场法的Python与MATLAB开源源码等方面
路径规划算法3.1 人工势场法APF
qq_41035283的博客
12-12 8080
路径规划算法3.1 人工势场法APF前言电场与电势场人工势场人工势场的构建梯度下降与局部最小问题后记 前言 人工势场法APF(Artificial Potential Field)，是非场经典的寻路方法，常用于移动机器人的局部路径规划，其主要思想是通过目标的引力与障碍物的斥力共同引导机器人的移动。 电场与电势场 回顾电学中的正负电荷，同性电荷相斥，异性电荷相吸。如下图所示，黑色电荷位置固定。左边红色的正电荷一方面受到黑色正电荷的斥力，远离正电荷；另一方面受到负电荷的引力，靠近正电荷。 进一步，固定的黑色电荷
路径规划 | RRT结合APF算法快速探索随机树结合人工势场法的路径规划算法（Matlab）
关注并私信文章链接，获取对应文章源码和数据，机器学习之心的博客。
04-12 1232
路径规划 | RRT结合APF算法快速探索随机树结合人工势场法的路径规划算法（Matlab）
【二维路径规划】基于人工势场法APF机器人不同形状障碍物避障路径规划附Matlab代码
m0_60703264的博客
01-21 1101
本文提出了一种基于人工势场法 (APF) 的机器人二维路径规划算法，该算法能够帮助机器人避开不同形状的障碍物，实现从起点到终点的安全、高效移动。APF 算法通过在障碍物周围建立引力场和斥力场，引导机器人朝着目标位置移动，同时避免与障碍物发生碰撞。本文详细介绍了 APF 算法的原理、实现步骤和仿真结果，并对算法的性能进行了分析和讨论。
局部路径规划算法 - 人工势场法
BigDavid123的博客
03-18 2182
详解了人工势场法原理以及代码实现
人工势场法（APF） —— Path Planning
慕离巷的博客
07-13 1万+
版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接 人工势场法（Artificial Potential Field，APF）是一种将机器人的外形视为势场中的一个点，这个势场结合了对目标的吸引力和对障碍物的排斥力。得到的轨迹作为路径输出。该方法具有计算量小、容易理解等优点。然而，它们可能陷入势场的局部极小值而无法找到路径，或者无法找到最优路径。人工势场可以被视为与静电势场类似的连续方程(将机器人视为点电荷)，或者通过场的运动可以使用一组语言规则进行离散...
【全局规划】人工势场法（APF）
uytguytgf的博客
08-22 927
人工势场法APF clc clear close all %% 初始化车的参数 d = 3.5; % 道路标准宽度 W = 1.8; % 汽车宽度 L = 4.7; % 车长 P0 = [0,-d/2,1,1]; % 车辆起点信息，1-2列位置，3-4列速度 Pg = [99,d/2,0,0]; % 目标位置 Pobs = [15,7/4,0,0; 30,-3/2,0
【路径规划-二维路径规划】基于人工势场结合快速搜索树APF+RRT实现机器人避障规划附matlab代码
k8291121的博客
01-11 1435
【路径规划-二维路径规划】基于人工势场结合快速搜索树APF+RRT实现机器人避障规划附matlab代码
改进的人工势场法Python.rar_APF_dinner42h_percentcbm_python人工势场_人工势场法
07-15
用Python语言编写的改进的人工势场法代码。解决了目标不可达问题。
matlab模拟人工势场法.rar
05-26
matlab模拟人工势场法APF轨迹生成，包括障碍生成、APF仿真、轨迹可视化、障碍物可视化，避障效果理想
一种基于稀疏学习的旋转机械故障诊断方法（MATLAB）
weixin_39402231的博客
06-22 582
采用一种与稀疏表示方法类似的稀疏学习方法对旋转机械进行故障诊断，即稀疏贝叶斯学习故障诊断框架，运行环境为MATLAB R2018A
【MATLAB源码-第133期】基于matlab的LDPC编码仿真码长512，码率1/2，对比不同的调制方式（BPSK QPSK 16QAM）。
2401_83582367的博客
06-24 684
在16QAM中，每个符号可以表示4比特的信息，这是通过将信号空间划分为16个不同的状态（每个状态有独特的幅度和相位组合）来实现的。然而，这种高效率的传输是以牺牲一定的信噪比为代价的，因此16QAM更适用于信道条件较好的环境。LDPC码的核心优势在于其接近香农极限的性能，即在极低的误码率（BER）下，能够以接近信道容量的数据率进行通信。此外，QPSK信号的设计使得它在相位转换时能够最小化信号的幅度变化，这有助于减少信号传输过程中的功率波动，进一步提高了传输的效率和可靠性。16QAM（16态正交幅度调制）
27、matlab傅里叶变换：fft()函数
最新发布
XU157303764的博客
06-24 709
matlab傅里叶变换：fft()函数
Matlab复数相关
MelyLenient的博客
06-18 532
matlab复数相关函数小计
人工势场法apf进行路径规划
10-24
人工势场法（Artificial Potential Field，简称APF）是一种在路径规划中常用的算法。其基本原理是将机器人或无人机等移动物体视为带电荷的粒子，通过电势场的理论来进行路径规划。 APF算法首先定义了一个目标点，即机器人的目标位置，然后将目标点设为正电荷，环境中的障碍物设为负电荷。随着机器人的移动，其周围会存在的电势场会受到这些电荷的影响。机器人会根据电势场的大小和方向来选择合适的方向进行移动。 具体来说，APF算法会计算每个位置的斥力和吸引力。斥力是由障碍物产生的，相当于推动机器人远离障碍物。吸引力是由目标点产生的，相当于吸引机器人朝目标点移动。通过斥力和吸引力的叠加，机器人可以找到一条避开障碍物，同时朝目标点靠近的路径。 在具体实现APF算法时，需要考虑一些问题。比如，如果机器人陷入局部最小值，即在一个较小的势能坑中无法继续前进，此时可能需要采取一些策略来使机器人能够绕过障碍物。另外，对于多个目标点的情况，需要对多个目标点的电势场进行叠加，然后再进行路径规划。 APF算法是一种简单而有效的路径规划方法，但也存在一些限制。比如，当机器人数量增加或者环境复杂度增加时，APF算法容易陷入局部最小值，导致无法找到最优解。此外，APF算法对环境中障碍物的准确模型要求较高，如果障碍物模型不准确，可能会导致规划出的路径不可行。 总的来说，APF算法通过电势场的概念进行路径规划，具有简单、高效的特点。在一些简单环境下，APF算法可以得到较好的路径规划结果。但在复杂环境下，可能需要结合其他算法或进行改进，以提高路径规划的性能。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值