Jeston与Px4（三）

Gazebo和mavros

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前言

上一节我们已经在地面端搭建好了地面站qgc，这一节在

一、什么是 MAVROS？

MAVROS是ROS的一个软件包，允许在运行ROS的计算机、支持MAVLink的飞控板以及支持MAVLink的地面站之间通讯。 MAVlink由17个字节组成，包括消息ID、目标ID和数据。其中消息ID显示是什么数据，可以在messageID命令集中看到消息ID。消息也可以通过无线信号进行传输


(官方的图)

二、仿真工具Gazebo

仿真首先分为软件在环仿真（SITL）和硬件在环仿真（HITL）。目前来看，软件在环仿真更简单实现及方便。软件在环仿真一共是有jMAVSim、Gazebo、AirSim这三种。
Gazebo是ROS系统自带的仿真平台，可以通过mavros通信协议，将飞控的操作数据反馈到仿真平台。进行无人机的仿真操作。PX4官方是这么说Gazebo仿真的：This simulator is highly recommended.

1、创建工作空间并初始化

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

2、添加依赖，添加密钥

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

执行：

cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

出现

deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable bionic main

设置密钥：

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

3、安装gazebo9.1

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo9=9.1*

安装完成即可打开

gazebo

启动成功！

4、ros与gazebo插件

安装ros中的gazebo插件（这两步可能只有一步可以执行）

sudo apt install ros-melodic-gazebo9-*
sudo apt install ros-melodic-gazebo-*

分别再两个终端执行以下两句，如果上述步骤正确，即可打开ros-gazebo

roscore  
rosrun gazebo_ros gazebo 

最后象征意义的查一下安装的版本（不同时间可能安装的版本不同）

gazebo --version

安装MAVROS

官方提供了两种安装方式，二进制安装和源码安装

二进制的安装比较简单，但使用过程中不能对mavros进行修改，我直接选择下方的源码安装

友情提示：和你以前遇到的所有安装过程一样，我这里建议没办法科学上网的同学（就比如说我），或者使用移动宽带的话（也比如说我），使用手机热点进行下载，可以省去很多烦恼。

1、添加依赖、初始化工作空间

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
mkdir -p ~/mavros_ws/src
cd ~/mavros_ws
catkin init
wstool init src

2、安装mavlink

rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

这一步需要在根目录下执行

执行可能会出现这样的错误，如果是移动的宽带的话即使你修改host里的DNS也不通，所以不能科学上网就上热点

3、安装mavros

rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

或者直接使用下面的gitee来克隆

git clone https://gitee.com/zhuleilei33/mavros.git

这一句在你之前创建的文件里下载，最好在src文件里下载，

4、创建部门

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

5、安装地理数据集

sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

这里感触比较多啊，他这个不牵扯网络问题，就是慢的很，而且没有进度显示，我多次以为是卡了或者别的啥原因，前前后后弄了一两天，最后发现就是慢，建议执行命令后就去开一把，等回来就差不多了

5、catkin build

catkin build

这一步看性能，我没有全开Jeston的性能，时间就比较长，大家可以试试高性能模式下的构建速度

有一些warning，应该时一些依赖没有安装对位置，无伤大雅

6、添加环境变量

gedit ~/.bashrc

把下面这一句加到文档末尾

source ~/mavros_catkin_ws/devel/setup.bash