ROS复习笔记5：ROS架构与基础

一、ROS架构与通信机制：

1.ROS架构由os层、中间层、应用层组成：

（1）os层：操作系统 ；

（2）中间层：ros封装的关于机器人开发的中间件；

（3）应用层：功能包 ，以及功能包内的节点。

2.从系统实现的角度来看，ROS可分为三个层次：

（1）计算图：描述程序是如何进行的；

（2）文件系统：程序文件是如何组织和构建的；

（3）开源社区：ROS资源是如何分布式管理的。

3.ROS计算图：

（1）功能模块以节点为单位独立运行，可以分布于多个相同或不同的主机中，在系统运行时通过端对端的拓扑结构进行连接，构成计算图。

（2）节点（Node）：

        一些执行运算任务的进程，一个系统一般由多个节点组成，也可以称为“软件模块”。

（3）节点管理器（ROS Master）：

        帮助ROS节点之间相互查找、建立连接，同时还为系统提供参数服务器，管理全局参数。

（4）消息：

        ROS中基于发布订阅通信机制传递的一种严格的数据结构，由