Ubuntu18.04安装librealsense以及realsense-ros运行D435i

已于 2023-03-23 15:32:30 修改
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文章标签： 数码相机
于 2023-03-20 20:06:48 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_74338754/article/details/129674811
版权
该文详细介绍了如何通过ROS运行roscore，启动realsense-viewer，然后利用roslaunch命令开启点云相机，接着在rviz中配置显示图像和点云数据。同时，还讲述了如何通过rostopicecho获取并查看camera_info来了解相机参数。
摘要由CSDN通过智能技术生成

具体可以参考这篇文章   https://blog.csdn.net/m0_60355964/article/details/124006563

step1

        运行roscore

step2

        打开另一个终端，运行

       realsense-viewer

step3

        roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filter：=pointcloud
step4

        最后打开另一个终端输入

        rviz

进入rviz界面后先双击“Fixed Frame”，在后面一栏勾选“camera_Link”，之后点击左下角 Add 按钮，双击 Camera , Camera 出现在了左侧列表，点击下拉按钮，选择Image Topic -> /camera/color/image_raw ，左下角的相机有画面了

点击“add”，添加pointcloud2，再回来选择Topic即可出现实时点云图像

查看相机参数：

上面的终端窗口不要关闭，再打开一个终端，输入

rostopic echo /camera/color/camera_info

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