ubuntu18.04 intel realsense安装

安装intel realsense d435i SDK

	[官网地址](https://www.intelrealsense.com/)
	ubuntu18.04 jetsen nano
		参考文档：https://www.ncnynl.com/archives/201905/3090.html
				 https://zhuanlan.zhihu.com/p/95724383

下载SDK源码

#将realsense安装到 /usr/local/
	cd /usr/local/		
#安装依赖：
	sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
	sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
#安装（可以直接去github下载好zip文件，再解压安装）	
	git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
		#如果不怕有安全问题，可以换成码云的git: https://gitee.com/xxJian/librealsense.git
	cd librealsense
	
#先拔掉相机的USB线（U盘也拔掉，有可能会卡着一直未响应）
#执行权限设置，建立别名
	./scripts/setup_udev_rules.sh
#增加模块
	echo 'hid_sensor_custom' | sudo tee -a /etc/modules
#下载并编译内核模块(此过程比较慢)
	./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
#添加cuda的环境变量(非nano不用配置cuda)
	export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
	export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
	
#创建目录
	mkdir build && cd build
#编译(下面两种配置，非nano不用配置DBUILD_WITH_CUDA)
		#cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_CUDA=true
	cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_WITH_TM2=false -DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false
		#说明
			-DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON 必选，强制LIBUVC后端，否则你要自己给内核打补丁。
			-DBUILD_WITH_TM2=false 集成T265的固件，当前网络状况下有几率卡死...
			-DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false 集成相机的固件，当前网络状况下有几率卡死，请在PC上更新固件不要折磨自己

# make的-j参数，使用多核、多线程的编译，参数可以是2,4,8,16，更具自己电脑的配置情况选择参数
	sudo make -j8 
	sudo make install

##

测试例子

	cd /usr/local/librealsense/build/examples/capture
	./rs-capture 
	./realsense-viewer

#资源路径
	The library is installed in 		/usr/local/lib
	The header files are in 			/usr/local/include
	The demos and tools are located in 	/usr/local/bin