安装intel realsense d435i SDK
[官网地址](https://www.intelrealsense.com/)
ubuntu18.04 jetsen nano
参考文档:https://www.ncnynl.com/archives/201905/3090.html
https://zhuanlan.zhihu.com/p/95724383
下载SDK源码
#将realsense安装到 /usr/local/
cd /usr/local/
#安装依赖:
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
#安装(可以直接去github下载好zip文件,再解压安装)
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
#如果不怕有安全问题,可以换成码云的git: https://gitee.com/xxJian/librealsense.git
cd librealsense
#先拔掉相机的USB线(U盘也拔掉,有可能会卡着一直未响应)
#执行权限设置,建立别名
./scripts/setup_udev_rules.sh
#增加模块
echo 'hid_sensor_custom' | sudo tee -a /etc/modules
#下载并编译内核模块(此过程比较慢)
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
#添加cuda的环境变量(非nano不用配置cuda)
export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
#创建目录
mkdir build && cd build
#编译(下面两种配置,非nano不用配置DBUILD_WITH_CUDA)
#cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_CUDA=true
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_WITH_TM2=false -DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false
#说明
-DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON 必选,强制LIBUVC后端,否则你要自己给内核打补丁。
-DBUILD_WITH_TM2=false 集成T265的固件,当前网络状况下有几率卡死...
-DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false 集成相机的固件,当前网络状况下有几率卡死,请在PC上更新固件不要折磨自己
# make的-j参数,使用多核、多线程的编译,参数可以是2,4,8,16,更具自己电脑的配置情况选择参数
sudo make -j8
sudo make install
##
测试例子
cd /usr/local/librealsense/build/examples/capture
./rs-capture
./realsense-viewer
#资源路径
The library is installed in /usr/local/lib
The header files are in /usr/local/include
The demos and tools are located in /usr/local/bin