ros2 topic info /perception/object_recognition/detection/objects，显示订阅者和发布者。

在 ROS 2 中，你可以使用 ros2 topic info 命令来查看某个话题的发布者和订阅者信息。对于你提到的话题 /perception/object_recognition/detection/objects，可以按照以下步骤操作：

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1. 查看话题的发布者和订阅者

运行以下命令：

ros2 topic info /perception/object_recognition/detection/objects

输出会显示该话题的发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）信息。例如：

Type: perception_msgs/msg/DetectedObjects
Publisher count: 1
Subscriber count: 2

如果输出中显示 Publisher count: 0，则表示当前没有节点在发布该话题。

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2. 查看发布者和订阅者的节点名称

如果你想查看具体的发布者和订阅者节点名称，可以使用以下命令：

ros2 topic info /perception/object_recognition/detection/objects --verbose

这会显示更详细的信息，包括发布者和订阅者的节点名称。例如：

Type: perception_msgs/msg/DetectedObjects
Publisher count: 1
Publishers:
  Node name: object_detection_node
  Topic type: perception_msgs/msg/DetectedObjects
Subscriber count: 2
Subscribers:
  Node name: tracking_node
  Topic type: perception_msgs/msg/DetectedObjects
  Node name: visualization_node
  Topic type: perception_msgs/msg/DetectedObjects

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3. 进一步查看节点的详细信息

如果你想进一步查看某个节点的详细信息（例如节点发布和订阅的所有话题），可以使用以下命令：

ros2 node info <node_name>

将 <node_name> 替换为你在上一步中看到的节点名称。例如：

ros2 node info object_detection_node

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总结

通过 ros2 topic info 命令，你可以轻松查看话题 /perception/object_recognition/detection/objects 的发布者和订阅者信息。如果需要更详细的信息，可以结合 --verbose 参数或使用 ros2 node info 命令进一步分析。