rgbdv2 slam安装

运行环境: ubuntu14.04 ros版本： indigo

一. 安装srgbdV2 slam

1.   创建 catkin 工作空间：这里为 rgbdslam 单独创建一个 catkin 工作空间。

# 首先新建文件夹

mkdir -p src

# 进入新建的文件夹

cd  ~/rgbdslam_catkin_ws/ src

# 将其初始化为 catkin 工作空间的源码存放文件夹

catkin_init_workspace

# 进入 catkin 工作空间目录

cd ~/rgbdslam_catkin_ws/

# 编译新建的 catkin 工作空间，生成 build 、 devel 文件夹，形成完整的 catkin 工作空间

catkin_make

# 调用终端配置文件

source devel/setup.bash

 

2、下载源码：从 github 上下载 rgbdslam 源码。

 

# 进入 catkin 工作空间的源码存放文件夹

cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src

# 下载 github 上对应 ROS Indigo 版本的 rgbdslam 源码

wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip

# 解压

unzip -q indigo.zip

 

3、   编译安装

 

# 进入 catkin 工作空间目录

cd ~/rgbdslam_catkin_ws/

#ROS 依赖包更新

rosdep update

# 安装 rgbdslam 依赖包

rosdep install rgbdslam

# 编译 rgbdslam

catkin_make

二.使用xtion运行

安装驱动：

执行：sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch

1、安装rqt包以及其他相关包： 

sudo apt-get install ros-indigo-rqt ros-indigo-rqt-common-plugins ros-indigo-rqt-robot-plugins 

2、打开操作台终端(Ctrl+Alt+t): 

执行： roscore  

3、打开另一个操作台终端(Ctrl+Alt+t): 

执行： roslaunch openni2_launch openni2.launch  

4、新开一个操作台终端 (Ctrl+Alt+t): 

执行： rqt

5、在“rqt”窗口中选择 “Plugins” -> “Visualization” -> “Image View“ 

三. 修改rgbdslam launch文件

在openni+rgbdslam.launch文件中，修改下面的代码

1. The openni driver is started automatically -->

<launch>

<include file="$(find openni_launch)/launch/openni.launch"/>

修改为：

The openni driver is started automatically -->

<launch>

<include file="$(find openni2_launch)/launch/openni.2launch"/>

2. <param name="config/topic_image_mono" value="/camera/rgb/image_color"/>

修改为

<param name="config/topic_image_mono" value="/camera/rgb/image_raw"/>

同时修改： rgbdslam.launch文件

<param name="config/topic_image_mono" value="/camera/rgb/image_color"/>

为

<param name="config/topic_image_mono" value="/camera/rgb/image_raw"/>