ROS Tips

1.节点命令

运行节点列表 rosnode list
运行节点信息 rosnode info < name >

2.话题命令

发布的话题列表 rostopic list
发布的话题信息 rostopic info < name >
话题数据显示 rostopic echo < name >

3.可视化

查看tf信息 rosrun tf view_frames
查看节点和话题信息 rosrun rqt_graph rqt_graph

4.turtlebot

控制底盘运动的话题是 /mobile_base/commands/velocity
以10Hz给turtlebot发速度 rostopic pub -r 10 /mobile_base/commands/velocity geometry_msgs/Twist – [0.2,0,0] [0,0,0]

5.MessageFilter [target=odom_combined ]: Dropped 100.00% of messages so far

原因：缺少odom_combined的tf关系
方法：在代码、终端或launch文件中发布tf关系

6.The majority of dropped messages were due to messages growing older than the TF cache time

使用tf::MessageFilter解决问题5后出现
原因：被订阅的数据时间戳太旧，可能因为延迟、使用bag、发布相关topic时没有更新时间戳等引起
方法：针对原因选择方法，由bag引起的具有普适性
roscore
rosparam set /use_sim_time true
rosbag play --clock <bagfile>
<subscriber>

7.发布tf

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 base_footprint base_link 100