Eigen库使用总结

1. 对向量Vector索引时，可以用方括号[] ; 对矩阵Matrix元素索引时，只能用圆括号（）

对矩阵元素索引，用方括号[],会报以下错误：

THE BRACKET OPERATOR IS ONLY FOR VECTORS ，USE THE PARENTHESIS OPERATOR  INSTEAD

方括号运算符 仅用于向量，请改用 圆括号运算符

2.

- Eigen的使用时遇到error C2338: INVALID_MATRIX_PRODUCT问题解决

这个应该是Eigen使用时，矩阵的使用越界了，比如使用了4*3的矩阵，但是给它赋值的行或列超过了4*3。

检查错误然后将超出存储空间的代码修改就可以;

- static assertion failed: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES

对不同大小的矩阵进行赋值，比如将3x3类型的矩阵赋值给4x4类型的矩阵；

3. VScode中用Eigen库，cout << 输出矩阵时，有时会有如下报错，有时则显示正常，原因是std和Eigen中对<<运算符都有定义，编译器不知使用哪一个，报错：more than one operator，但在VS中不会。

more than one operator "<<" matches these operands: 
- function template "std::ostream &Eigen::operator<<(std::ostream &s, const Eigen::DenseBase<Derived> &m)" 
- function template "std::ostream &operator<<(std::ostream &s, const Eigen::DenseBase<Derived> &m)" 
-- operand types are: std::basic_ostream<char, std::char_traits<char>> << Vector4f

解决：可尝试调节头文件include顺序， 或者， Eigen和std只using namespace 一个，（ps:有待问题再出现时进一步测试）

4. 出现Segmentation fault，基本都是由于指针越界操作引起的

- 因此要检查出现错误的代码段，可能引起指针越界的代码逻辑

- 有些指针操作是“隐式的”，如Matrix的block()、col()等成员函数，在其内部会涉及到指针操作或对索引和大小进行assert判断；