本文介绍了如何使用roslaunch在turtlebot中结合激光测距仪（如Hokuyo）进行地图构建。通过修改launch文件，配置urg_node节点参数，并结合gmapping实现SLAM建图。此外，还涉及了Move Base和Robot Pose EKF节点的启动。
上篇大概记录了一下roslaucnh的用法，下面来简单做个demo，在turtlebot里使用激光测距仪。我在做turtlebot的时候，是没有激光测距仪的launch文件的，据说现在已经集成进去了，不影响。之前说过，roslaunch不关心数据怎么传递，只关注启动的节点，至于数据怎么传递，就交给ros底层去完成就好。只要去查看原本的kinect建图的launch，将节点换一下就好，如果有问题，在观察报错，跟踪问题，不会有什么大的错误。
直接上代码：
<launch>
<node pkg="urg_node" type="urg_node" name="laser_scan">
<param name="port" value="/dev/ttyACM0"/>
<param name="frame_id" value="base_link"/&g
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