上篇大概记录了一下roslaucnh的用法,下面来简单做个demo,在turtlebot里使用激光测距仪。我在做turtlebot的时候,是没有激光测距仪的launch文件的,据说现在已经集成进去了,不影响。之前说过,roslaunch不关心数据怎么传递,只关注启动的节点,至于数据怎么传递,就交给ros底层去完成就好。只要去查看原本的kinect建图的launch,将节点换一下就好,如果有问题,在观察报错,跟踪问题,不会有什么大的错误。
直接上代码:
<launch>
<node pkg="urg_node" type="urg_node" name="laser_scan">
<param name="port" value="/dev/ttyACM0"/>
<param name="frame_id" value="base_link"/&g