PCL制作map遇到的问题

之前安装ros的时候选择了全部安装，所以PCL实际上已经安装了。网上也有很多关于PCL安装的教程

fatal error: vtksmartpointer.h: no such file or directory

我使用的是VS code，有时通过include并不能找到特殊位置的头文件。首先我们可以在命令行中使用locate filename 查询文件的位置，然后跳转到这个目录。之后VScode会根据用户的浏览记录搜索这个文件，一键添加到c_cpp_properties.json文件中。当然也可以手动在c_cpp_properties.json文件中添加这个目录。

module ‘libopenni2’

原本以为我不需要装东西了，但编译提示找不到libopenni2，这是一个处理3d交互设备的库。这个库不能通过apt-get获取，只能从github下载源码。我找到了两个版本，但只有openni2 这个版本成功编译了。安装libopenni2需要一些依赖：

sudo apt-get install -y g++ git python libusb-1.0-0-dev libudev-dev freeglut3-dev doxygen graphviz openjdk-6-jdk

编译完成后，添加到系统环境中，让其它程序可以找到。方法是参考ubuntu14.04安装OpenNI2+驱动XTion PRO Live 到这里libopenni2就算是完成了。

/usr/local/anaconda3/lib/libpng16.so.16：对‘inflateValidate@ZLIB_1.2.9’未定义的引用

这个问题应该是anaconda没能正确安装libpng，或者版本不对。我开始通过conda重新安装libpng，但是没能解决问题。之后从SourceForge下载了libpng的源码自己编译，最终解决了问题

wget https://sourceforge.net/projects/libpng/files/libpng16/1.6.32/libpng-1.6.32.tar.xz
xz -d libpng-1.6.32.tar.xz
tar -xvf libpng-1.6.32.tar
cd libpng-1.6.32
./configure --prefix=/usr/local/
make && make install

can’t find vtkRenderingPythonTkWidgets.so

The imported target "vtkRenderingPythonTkWidgets" references the file
   "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkRenderingPythonTkWidgets.so"
but this file does not exist.  Possible reasons include:
* The file was deleted, renamed, or moved to another location.
* An install or uninstall procedure did not complete successfully.
* The installation package was faulty and contained

编译过程中出现这个问题，但是不影响程序的执行，所以就没管。