px4的IO固件升级代码分析

很多时候都在看fmu的代码，很少看io的代码。一个原因是io的功能简单，代码少，然后是io的功能一般都是通过fmu实现的。出于好奇，最近分析了下io的固件升级的过程。

首先，io和fmu一样，都是有bootloader的。在编译的时候，bootloader就会将fmu和io进行区分。

Fmu和Io的bootloader在上电启动后会通过串口和usb接收指令。很容易知道，fmu的指令是地面站通过mavlink协议发出的，io的指令当然是fmu通过串口发出的，代码在src/drivers/px4io中。

Px4io.cpp文件中px4io_main()函数有如下几行代码：

			const char *fn[4] = PX4IO_FW_SEARCH_PATHS;

			/* Override defaults if a path is passed on command line */
			if (argc > 2) {
				fn[0] = argv[2];
				fn[1] = nullptr;
			}

			up = new PX4IO_Uploader;
			ret = up->upload(&fn[0]);

其中PX4IO_FW_SEARCH_PATHS转到定义为：define PX4IO_FW_SEARCH_PATHS {"/etc/extras/px4_io-v2_default.bin","/fs/microsd/px4_io-v2_default.bin", "/fs/microsd/px4io2.bin", nullptr }

也就是pxio固件对应的文件地址，uploa函数就是将读取该文件后通过串口将文件传给io。

Upload()函数中有两个函数：

_fw_fd = open(filenames[i], O_RDONLY);

_io_fd = open(PX4IO_SERIAL_DEVICE, O_RDWR);

上面的是打开io固件文件，下面的是打开串口设备文件。

接着是发送指令：

                ret = erase();

                ret = program(fw_size);

分别是发送擦除指令和发送写入指令。用erase()函数举个例子，erase()函数的代码如下：

int

PX4IO_Uploader::erase()

{

        log("erase...");

        send(PROTO_CHIP_ERASE);

        send(PROTO_EOC);

        return get_sync(10000);         /* allow 10s timeout */

}

其中：PROTO_CHIP_ERASE为0x23。先跳到bootloader中看下接收的指令：

Bootloader中的bl.c文件中的void bootloader(unsigned timeout)

函数中的        // erase and prepare for programming

        //

        // command:     ERASE/EOC

        // success reply:   INSYNC/OK

        // erase failure:   INSYNC/FAILURE

        //

        case PROTO_CHIP_ERASE:

            /* expect EOC */

            if (!wait_for_eoc(2)) {

                goto cmd_bad;

            }

就是对擦除指令的处理。转到PROTO_CHIP_ERASE的定义，发现也是0x23，这就应证了上面的说法。