ROS入门_1.19 总结篇: ROS基础概念与基本操作

一：ros的系统架构

    ros系统架构主要分为三个部分：

文件系统级

计算图级

开源社区级

1. 文件系统级

功能包（package）：是ROS中软件组织的基本形式，一个功能包具有最小的结构和最少的内容，用于创建ROS程序；--指的是一种特定的文件结构和文件夹组合

功能包清单：manifests.xml  通过这个文件实现对功能包的管理；

功能包集（stack）：将几个具有某些功能的功能包组织在一起，如导航功能包集；

功能包集清单：stack.xml

消息类型：消息类型的说明存储在 my_package/msg/MyMessageType.msg 中

服务类型：对服务类型的描述说明文件在ROS中定义了服务的请求和响应的数据结构，存储在 mypackage/MyserviceType.srv 中；

1.1 功能包

      如果你在一个文件夹下看到 manifest.xml ，那么这个文件夹很可能是一个功能包；其中<depend> 标记显示当前功能包安装之前必须先安装哪些功能包；<export> 标记告诉系统编译该功能需要使用什么编译标志，引用哪些头文件等；

1.2 文件系统工具 
    ROS中大量代码分散在众多的packages和stacks之中. 使用Linux命令工具ls 和 cd已不能满足检索要求。因此ROS提供了一套自己的命令工具来完成与这些命令相似的工作. （要善于使用ros的命令工具，否则使用Linux命令将会很麻烦）

    如果不知如何使用，可用 rosxxx help 查看此命令的用法：

1.2.1 rospack

     USAGE: rospack <command> [options] [package]

（1） find的参数,作用是返回相应package或者stack的目录路径

robot@robot:~$ rospack find rosaria_client
/home/robot/catkin_ws/src/rosaria_client

1.2.2 roscd  用于快速进入相关功能包的目录（若使用cd 则需输入完整目录）

robot@robot:~$ roscd rosaria_client
robot@robot:~/catkin_ws/src/rosaria_client$ 

1.2.3 rosed 可以使你通过package的名字直接编辑一个package中的文件而不用输入package的整个路径．  

 $ rosed [package_name] [filename]

robot@robot:~$ rosed rosaria_client teleop.cpp

1.2.4  roscp 从功能包复制文件

usage: roscp package filename target

roscp rosaria_client teleop.cpp ~/catkin_ws/src/1.cpp

1.2.5  roscd log用于切换到ROS存储知识文件的目录 

1.2.6 使用rosls 用于列出指定的package和stack中的文件和目录

详见相关此链接：http://wiki.ros.org/rosbash 点击打开链接

2. 计算图级

     ROS会创建一个连接到所有进程的网络，在系统中的任何节点都可以访问此网络，并通过该网络与其他节点交互，获取其他节点发布的信息，并将自身数据发布到网络上。

  

node : 就是一个可执行程序 topic ：topic 是一个话题，节点发布消息到话题上面  message：在一个消息，消息是ROS的一个数据类型。用于订阅和发布一个话题  rosout :相当于 stdout  master：节点服务器，用于帮助找到彼此的节点

rosnode list 能够列出所有活跃的节点  rostpolic list 所有节点运行的话题  roservice list 所有节点的运行服务