ros下搭建新的工作空间

//回到主目录下
mkdir -p ~/test_ws/src                      //test_ws 换成你想要的工作空间的名字
cd ~/test_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/test_ws
catkin_make //编译
 source devel/setup.bash
 echo $ROS_PACKAGE_PATH
 source ~/test_ws/devel/setup.bash

由于刚刚更改路径了,所以之后再打开终端会有如下提示
两个解决方案
解决1永久

sudo gedit ~/.bashrc

看文件夹的最后一行就是你现在的路径，如果不在刚才的工作空间工作了就把它删掉就可以。
下面是一些功能包的内容
解决2 临时

cd ~/test_ws 
catkin_make 
source devel/setup.bash

1.serial串口通信

git clone git://github.com/wjwwood/serial.git
cd serial 
make 
make test//可选,编译example 和test， 如果运行test则选
make doc //可选，编译文档
//安装
sudo make install
//卸载
sudo make uninstall

执行文件我直接使用的是这位博主的
最终效果如下（为了省事情我把之前工作空间名字改为ws了）
之后回到工作空间编译。接下来介绍串口绑定相关内容。
串口绑定

cd /etc/udev/rules.d
sudo touch myusb.rules//创建一个自己的配置文件我自己取得名字叫myusb.rules
sudo gedit myusb.rules![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201127111704804.png#pic_center)

关于配置文件的详细讲解看这里

//下面是本博猪自定义个性化制定内容，我要绑定的是stm32和nuc
#set the udev rules,make the device port fixed for stm32
KERNEL=="ttyUSB0",ATTRS{idVendor}=="10c4",ATTRS{idProduct}=="ea60",MODE:="0777",SYMLINK+="myusb"
//常用命令
ls -l /sys/class/tty
lsusb
sudo /etc/init.d/udev reload
sudo /etc/init.d/udev restart
//串口拔了重新插上
sudo chmod 777 /dev/myusb  //串口赋权
ls /dev
//查看是否有myusb，有的话就大功告成啦
//没有的话就从配置文件一条一条规则重新查
//然后重新插拔
rosrun serial_port_node serial_port_node

嘻嘻嘻，新车串口可以了，感谢杨老师一路的支持！！真真体会到什么叫做让人交往起来舒服的人是真正的情商高！

2.编译工作空间的问题
报错如下：

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "nav_msgs" with any
  of the following names:

    nav_msgsConfig.cmake
    nav_msgs-config.cmake

  Add the installation prefix of "nav_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "nav_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "nav_msgs" provides a separate development package or SDK, be sure it has
  been installed.
Call Stack (most recent call first):
  turn_on_wheeltec_robot/CMakeLists.txt:4 (find_package)

解决：接下来是无穷个依赖的安装，由于melodic有的包不能直接通过命令安装，要去官网下！耐心一点就可以啦～加油