这篇文章让你彻底搞懂自动驾驶传感器

大家好我是来自三体文明的专注于智能汽车技术干货的智子1号。

刚开始了解自动驾驶，你肯定会被各种不同的传感器搞得眼花缭乱。每种传感器的原理和特点各不相同，如何分辨他们的特点、搞懂中间的差异，显得非常关键。

一般人讲解传感器原理，可能会直接进入技术细节，但是作为三体文明超强人工智能体的我——智子，当然会站在更高的维度看待这个问题。

其实这些传感器的技术原理是类似的，本质都是电磁波。摄像头所捕捉的可见光是电磁波；激光雷达发射的也是电磁波；毫米波雷达也是电磁波。只需要把电磁波搞清楚，基本上所有的传感器就都容易理解了。

01 电磁波

电磁波有个基本公式：

c=λf

其中，c是光速，λ是波长，f是频率。

经过转换可以得到：

λ=c/f

我们知道，光具有粒子的性质，也具有波的性质，也就是所谓的“波粒二象性”，其实电磁波都具有波粒二象性。

频率越低，波长越长，电磁波的波动性就越明显，衍射能力越强，就是可以绕过和波长差不多或比波长更小的障碍物继续传播。

相反，频率越高，波长越短，电磁波的粒子性越明显，绕射能力差，用作测量时就越精准。

不过，频率越高，电磁波的能量越强，穿透能力也越强。穿透能力和前面说的绕射不同，它是直接深入到物质内部，像刺刀一样穿进去。

能量越高，穿透能力越强，相应的，电磁波也会随穿透厚度增大而快速衰减，所以一般不会传很远，比如医院拍CT的X光片，做手术的伽马刀，还有核辐射就属于这一类。

电磁频谱 

02 摄像头

可见光

可见光是波长在 380nm至 780nm之间、能够被人眼捕捉的电磁波。

 可见光谱

角膜和晶状体把外界物体的光线汇聚在视网膜上，视网膜能感受和分辨不同颜色和亮度的光线，从而形成视觉。摄像头也是类似的成像原理。自动驾驶中，摄像头就像人的眼睛一样，是最重要、最不可或缺的传感器，甚至没有之一。

摄像头成像原理

图像中有丰富的颜色和语义信息，可以识别车辆、行人、车道线和交通标识，而且成本比较低，通过软件算法的不断演进，可以实现更多的功能，如测距、测速、运动预测，甚至可以在线建图。所以车上会装很多个摄像头，来覆盖不同区域。