gazebo 源码更改编译后如何移植到其他电脑

第一步：在电脑A下更改编译Gazebo源码：

Gazebo使用 ros-kinetic-desktop-full的安装方式，无法看到Gazebo的源码，也就不能修改源码和调试源码。Gazebo按照apt-get 的安装方式，安装成功后，也无法看到Gazebo的源码。所以要对gazebo 的源码进行修改和调试的话，只能源码安装。

官网源码安装地址是http://gazebosim.org/tutorialstut=install_from_source&cat=install
一个很详细的gazebo源码安装博客：https://blog.csdn.net/lxlong89940101/article/details/88226658

基本步骤如下

1）下载Gazebo源码，Gazebo源码网址：https://bitbucket.org/osrf/gazebo/src/default/

hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo

2）源码版本查看命令：hg tags ，再选择其中版本：hg revert  -r  <版本号>　-all

3）为编译gazebo源码，安装所需软件

参考官网：http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_dependencies_from_source&cat=install

3）更改gazebo源码

4）编译

参考官网：http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_a&tut=guided_a2

5)  安装libgazebo*-dev

sudo apt-get install libgazebo7-dev

 

第二步：将电脑A下的程序复制到电脑B：

1）复制电脑A编译的Gazebo程序

程序及相关包的默认位置包括/usr/local/bin，/usr/local/include，/usr/local/lib，/usr/local/share，将这些位置下的gazebo相关文件复制到电脑B的相同位置。

2) 改变gazebo默认运行位置：

echo '/usr/local/lib' | sudo tee /etc/ld.so.conf.d/gazebo.conf

sudo ldconfig

 

3）将安装libgazebo7-dev时所下载的软件包（gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7）复制到电脑B，并安装这些软件包

sudo dpkg -i <package.deb>

 

问题记录：

运行gazebo：gazebo

出现错误：gzserver: error while loading shared libraries: libccd.so.2: cannot open shared object file: No such file or directory

解决方法：将libccd.so,libccd.so.2,libccd.so.2.0,移动到/usr/local/lib