在Windows 10系统安装ROS2 Foxy

英文链接 https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Windows-Install-Binary.html

目前只有Windows10支持ROS2安装，具体安装步骤如下所示：

1. 安装Chocolatey

后续有很多软件需要它来完成安装，该软件的下载链接如下：

Chocolatey Software | Chocolatey - The package manager for Windows

2. 安装Python

这时需要使用管理员权限打开cmd控制台，之后使用Chocolatey完成安装，需要确保python最终是安装在C:\python3这个文件夹内：

choco install -y python --version 3.8.3

3. 安装 Visual C++ Redistributables

继续在打开的有管理员权限的控制台中输入：choco install -y vcredist2013 vcredist140

4. 安装OpenSSL

下载64位的OpenSSL v1.1.1L，不要下载32位或者轻量版，下载链接如下：

Win32/Win64 OpenSSL Installer for Windows - Shining Light Productions

安装完毕后，在系统环境变量中增加名为OPENSSL_CONF的变量，值为C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg

在系统环境变量中为PATH增加C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\

5. 安装Visual Studio

链接如下：感谢您下载 Visual Studio - Visual Studio

需要注意的是安装过程中，通过不选择安装组件，确保本次不安装C++的CMake

6. 安装DDS

链接如下：Installing DDS implementations — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

选择Windows版本的安装链接，进入后申请学校研究用的RTI免费licence，需要填写一个问卷，之后等待回复的licence，否则在步骤11处会出现错误。

7. 安装OpenCV

链接如下：https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip 

把下载的包解压到C:\opencv文件夹，

创建系统环境变量OpenCV_DIR，它的值为 C:\opencv

增加系统环境变量PATH的新值：C:\opencv\x64\vc16\bin

8. 安装其他相关

安装CMake，在打开的有管理员权限的控制台中输入：

choco install -y cmake

安装成功后为PATH环境变量增加新值：C:\Program Files\CMake\bin

安装asio.1.12.1.nupkg，bullet.2.89.0.nupkg，cunit.2.1.3.nupkg，eigen-3.3.4.nupkg，tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg，tinyxml2.6.0.0.nupkg，log4cxx.0.10.0.nupkg，下载链接如下：

Releases · ros2/choco-packages · GitHub

全部下载好后放到一个文件夹内，在打开的有管理员权限的控制台中先进入该文件夹所在，之后依次安装，例如：

choco install -y bullet.2.89.0.nupkg

安装Python相关的工具，在打开的有管理员权限的控制台中输入：

python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy ifcfg lark-parser lxml netifaces numpy opencv-python pyparsing pyyaml setuptools rosdistro

9. 安装RQt依赖

在打开的有管理员权限的控制台中输入：python -m pip install -U pydot PyQt5

成功后安装graphviz，在打开的有管理员权限的控制台中输入：

choco install graphviz

安装成功后需要为系统环境变量PATH增加变量：C:\Program Files\Graphviz\bin

10. 下载release版本的ROS2

下载链接：

https://github.com/ros2/ros2/releases/download/release-foxy-20211013/ros2-foxy-20211013-windows-release-amd64.zip

下载完成后把该文件解压缩到：C:\dev\ros2_foxy文件夹

11. 环境配置

打开的有管理员权限的控制台中输入：

call C:\dev\ros2_foxy\local_setup.bat

如果步骤6中没有安装DDS，那么这里会出现错误提示：

[connext_cmake_module] Warning: The location at which Connext was found when the workspace was built [[C:\Program Files\rti_connext_dds-5.3.1]] does not point to a valid directory, and the NDDSHOME environment variable has not been set. Support for Connext will not be available.

这是因为RTI还没有安装，此外，还没有设置系统环境变量NDDSHOME的值C:\Program Files\rti_connext_dds-6.1.0，（具体的RTI版本要结合安装文件夹名变化）。RTI安装成功的话，再执行call C:\dev\ros2_foxy\local_setup.bat，则一切正常，不报错。

12. Talker和Listener测试

分别在两个控制台下分别敲入call C:\dev\ros2_foxy\local_setup.bat启动ros2，

在控制台1中输入：ros2 run demo_nodes_cpp talker

在控制台2中输入：ros2 run demo_nodes_py listener

如果分别能够显示publish和heard的信息，表示完成。