使用路由器搭建机器人局域网，进而远程机器人主机

移动机器人由于需要移动实验，所以接屏幕和键鼠非常不方便，所以有必要用Teamviewer远程操控机器人的主机，但是通过互联网使用Teamviewer延迟非常大，而且经常会被限时，所以有必要搭建一个局域网，通过局域网访问速度会更快，而且更稳定。

首先需要一个路由器。市面上能买到的路由器即可。

白色线是接到电脑端的网线，黑色线是激光雷达的网线。

首先配置路由器。

A.
如果搭建的是有网局域网，网线插到WAN接口（一般都是蓝色的）。买路由器时会自带一条网线，把它的一头插到LAN接口（随便插一个口就行），另一头插到电脑网线接口上就好。

B:
如果搭建的是无网局域网：路由器只需要接通电源就行，WAN接口不需要插网线

1.路由器接上电源，重置路由器reset: 长按重置键15秒左右

2.用一根网线连接电脑，另一端连接路由器的Lan口 （这一步的目的是在电脑上获取路由器的ip）

3.点击电脑右下角的网络连接路由器，就可以看到路由器的ip

4.在网页上输入路由器的ip（默认ip是192.168.1.1）进去设置wifi账号，密码，路由IP，网段范围等等，账号和密码在路由器的背面有标注。缺省是：username：admin ; password:admin

注意:这一步要保证电脑ip和路由器ip的统一。一个局域网下的终端，ip前三位要一致，所以要修改路由器或者电脑的Ip.

在实际使用中，我设置电脑和路由器的ip都是192.168.1.*** 

5.设置了wifi账号和密码，其他设备就可以在无线网络那里搜索到wifi账号，点击连接，输入密码就可以连接上路由器网络

6.如果设置了ip地址（在高级->安装->局域网IP设置->ip地址  那里设置），下次网页上输入的ip地址就是设置过的ip地址，而不是192.168.1.1；

7.其他连接路由器的电脑不需要固定ip，自动获得ip地址就可以（打开网络和共享中心->Intenet->属性）

台式机要想无线连接路由器必须要有无线网卡接收网络才行。

路由器配置好，利用另一台笔记本或者台式机，连接到路由器的信号，即可用teamviewer输入电脑对应的ip,远程控制电脑。

• 关于雷达的设置

       由于机器人还需要利用网线读取激光雷达的数据，所以雷达的网线也要接在LAN口。保证激光雷达的Ip地址也是192.168.1.**

这样就可以按照之前的方法读取velodyne雷达的数据。

但是在实际使用中，发现如果同时读取雷达数据和远程操作，网络会非常卡。经过检查发现，激光雷达数据是广播模式，如图：

只要将 Host (Destination)改为固定ip，也就是改成电脑的ip地址即可。