在ROS中使用Arduino

让我们首先来看一下如何在ＲＯＳ中使用Arduino。

现在其实我们已经一步一步迈入实用阶段了。使用传感器是创建你自己机器人的第一步。

Arduino环境的搭建

Arduino的搭建相当简单。 

1. 从arduino.cc/en/Main/Software下载最新的ＩＤＥ。在你的系统中解压。

2. 执行以下命令让你的帐号可以打开串口设备

sudo adduser yourname dialout

3. 连接你的Arduino设备，进行测试

如果你的Sketch的Tool > Port 菜单不为灰色的话，选中他，然后你的Arduino可以正常使用了。

键入下列代码，

首先编译 Sketch > Verify/Compile

然后上传到你的Arduino File > Upload

const unsigned int LED_PIN = 13;
const unsigned int PAUSE = 10000;
void setup(){
  pinMode(LED_PIN,OUTPUT);
}

void loop(){
  digitalWrite(LED_PIN,HIGH);
  delay(PAUSE);
  digitalWrite(LED_PIN,LOW);
  delay(PAUSE);
}