一、背景
每次要用机械臂做实验时,都要重新配置好一会,尤其这个Backyard二指夹爪,各种连接线和外接电源。虽然很麻烦,但理清思路后,10分钟就可以搞定。所以说脑力劳动的效率永远大于体力劳动,要多想,多思考。
二、Backyard二指夹爪硬件安装
1 硬件组成
安装Backyard二指夹爪,无非就三个东西:二指夹爪本体、夹爪控制盒,外接24V电源。
共需要三根线:一根是夹爪上面自带的8针圆形通信电缆,一根网线、一根红蓝铜线(用于连接电源)
2 硬件连接
二指夹爪通过法兰安装在UR机械臂的末端
夹爪上的通信电缆连接到控制盒的GRIPPER处
网线连接控制盒的LAN口和我们的笔记本,切忌另一端要连到我们的笔记本上,我经常忘记,以至于后面登陆夹爪控制页面时没有反映。
找一根红蓝铜线,咬开两端,露出铜线部分,一端连接到控制盒的Power处,注意红色连接正极,蓝色连接负极。另一端连接到外接电源,同样是红色连接正极,蓝色连接负极。
此时硬件连接全部完成,控制盒的开关打到ON;外接电源打到I,调整电压到24V,然后点亮正面的ON/OFF,显示为绿色即可。
三、Backyard二指夹爪软件配置
我这里选择有线连接即通过网线将夹爪和笔记本相连。
有线连接时,通过控制盒Lan口,因注意修改本机电脑IP至夹持器同一个网段,夹持器出厂默认IP为192.168.137.9,那么本机对应网卡的IP则可以修改为192.168.137.xxx,其中xxx为非9的,1-255之间的数字,子网掩码:255.255.255.0。
具体设置步骤如下:
在Ubuntu18.04系统下,找到网络设置,Wired——设置按钮——IPv4——Manual
Address设置为:192.168.137.1
Netmask设置为:255.255.255.0
打开浏览器,在浏览器上输入192.168.137.9登录夹持器配置界面。
点第三个MAUNAL MODE,然后点绿色的Calibrate进行标定,标定完就可以使用了。
师弟教的小技巧:
ubuntu系统下如果没有安装微信,可以百度“微信文件传输助手网页版”,传输文件非常方便,终于不用U盘在Window与Ubuntu来回copy了。