ROS下使用Xsens传感器的一些问题及解决方法

话不多说，直接复制我遇到的问题及我找到的解决方法（或是自己摸索的… 我也不知道为啥就解决了

所有问题描述：

1. sudo apt-get install ros-hydro-xsens-driver

sudo apt-get install ros-hydro-xsens-driver

显示 无法定位到 ros-hydro-xsens-driver 包

Solution：

对于这句话定位不到包的，直接上github(https://github.com/ethz-asl/ethzasl_xsens_driver)下载zip然后放在对应功能包下，（就是你的文件夹中，直接rosrun xxx那个node）
即：roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch

After：

(这个是消息格式)

 rostopic type /imu/data | rosmsg show 

(这个是原始消息）

 rostopic echo /imu/data 

2. could not find proper MT device.

错误提示就是这个，解决方法有点长，毕竟从根源解决起…

Solution：

1. 首先看：
   ls -l /dev/ttyUSB*

2. sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*
   （这个是你看到的，有时候是0有时候是1，看上一步的是啥就是啥） 此2步是查看权限和设置权限。

   这里多说一句：（在问题区看到过这个：）Ubuntu用chmod设置了文件权限后重启了之后要重新设置，有没有方法了设置一次就可以？

   回复：把自己那个用户加入到 dialout组 然后重启
   sudo usermod -a -G dialout 你用户名字

3. 然后基本都可以了，如果还不行（特别是以前成功过，后面又失败了…）：
   roscd xsens_driver
   再到文件夹打开launch文件里面有个timeout的时间默认是2ms 很小，通常看电脑，我从0.002设置到了0.02再到0.2就好了，越长等的越长，但是给它启动的时间越多就行。

3. 注意如果是用Xsens操控小乌龟：需要加包哦，我写的一开始就忘了tf和sensor_msgs的包…

Solution：

 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  sensor_msgs
  roscpp
  std_msgs
  turtlesim
  tf
  message_generation
)

具体操控代码博主链接：https://blog.csdn.net/qq_31356389/article/details/79216765#commentsedit

参考网址与书籍：
1.https://blog.csdn.net/qq_31356389/article/details/79216765#commentsedit 问题3
2.https://github.com/ethz-asl/ethzasl_xsens_driver/issues/55 问题2
3.https://bbs.csdn.net/topics/392693016?page=1#post-404323212 问题2补充