ROS使用Xsens传感器的一些问题及解决方法
话不多说,直接复制我遇到的问题及我找到的解决方法(或是自己摸索的… 我也不知道为啥就解决了
所有问题描述:
1. sudo apt-get install ros-hydro-xsens-driver
sudo apt-get install ros-hydro-xsens-driver
显示 无法定位到 ros-hydro-xsens-driver 包
Solution:
对于这句话定位不到包的,直接上github(https://github.com/ethz-asl/ethzasl_xsens_driver)下载zip然后放在对应功能包下,(就是你的文件夹中,直接rosrun xxx那个node)
即:roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch
After:
(这个是消息格式)
rostopic type /imu/data | rosmsg show
(这个是原始消息)
rostopic echo /imu/data
2. could not find proper MT device.
错误提示就是这个,解决方法有点长,毕竟从根源解决起…
Solution:
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首先看:
ls -l /dev/ttyUSB*
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sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*
(这个是你看到的,有时候是0有时候是1,看上一步的是啥就是啥) 此2步是查看权限和设置权限。这里多说一句:(在问题区看到过这个:)Ubuntu用chmod设置了文件权限后重启了之后要重新设置,有没有方法了设置一次就可以?
回复:把自己那个用户加入到 dialout组 然后重启
sudo usermod -a -G dialout 你用户名字 -
然后基本都可以了,如果还不行(特别是以前成功过,后面又失败了…):
roscd xsens_driver
再到文件夹打开launch文件里面有个timeout的时间默认是2ms 很小,通常看电脑,我从0.002设置到了0.02再到0.2就好了,越长等的越长,但是给它启动的时间越多就行。
3. 注意如果是用Xsens操控小乌龟:需要加包哦,我写的一开始就忘了tf和sensor_msgs的包…
Solution:
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
geometry_msgs
sensor_msgs
roscpp
std_msgs
turtlesim
tf
message_generation
)
具体操控代码博主链接:https://blog.csdn.net/qq_31356389/article/details/79216765#commentsedit
参考网址与书籍:
1.https://blog.csdn.net/qq_31356389/article/details/79216765#commentsedit 问题3
2.https://github.com/ethz-asl/ethzasl_xsens_driver/issues/55 问题2
3.https://bbs.csdn.net/topics/392693016?page=1#post-404323212 问题2补充