HBA: 3D激光点云大地图的位姿图优化

hku-mars/HBA (github.com)

HBA是基于BALM（BALM：3D激光点云地图离线优化代码剖析） 做的相关优化，主打就是位姿图优化和大地图优化

 时序图：

HBA->distribute_thread->update_next_layer_state->global_ba->pose_graph_optimization

HBA

HBA构造函数给LAYER赋值，LAYER开始做初始化的工作：init_parameter和init_storage；

init_parameter和init_storage: 根据分层和线程给每层分配相应的关键帧堆；

distribute_thread

    for (int i = 0; i < total_layer_num - 1; i++)
    {
        std::cout << "--------------------<<<< std::endl;
        distribute_thread(hba.layers[i], hba.layers[i + 1]);
        hba.update_next_layer_state(i);
    }

这里面首先有个策略，比如16个线程，15个线程都是进入parallel_comp，最后一个线程进入parallel_tail

    if(i < thread_num-1)
    {
      layer.mthreads[i] = new thread(parallel_comp, ref(layer), i, ref(next_layer)); 
    }
    else{
    layer.mthreads[i] = new thread(parallel_tail, ref(layer), i, ref(next_layer));
    }

 parallel_comp

downsample_voxel->cut_voxel->recut->tras_opt->remove_outlier->damping_iter->assign_qt->downsample_voxel

downsample_voxel

一个简单将点云值差的少合并，简单有效

cut_voxel

没啥好说的，将位置相近的点合并到一个格子OCTO_TREE_NODE里

 unordered_map<VOXEL_LOC, OCTO_TREE_ROOT*>& feat_map

大概的数据结构如图所示

recut

OCTO_TREE_NODE

其中遇到写法，我记得是为了更好的清除数据：

vector<PLV(3)>().swap(vec_orig);

查了下：

在《effective STL》和其实很多C++文章中都有指明，用clear()无法保证内存回收。但是swap技法可以。 那么如何释放内存呢？我们用swap交换到一个新的类型的vector,将原来的a拷贝出去，然后自然销毁，而新的到的a是全新的没有存任何数据的。

时序：judge_eigen-> cut_func->recut

cut_func recut看样子是为了重新补充数据；

tras_opt