ROS学习记录2——ROS框架的概述

零之前言

要想真的用好ROS这款框架，需要我们需要比较好了解整个框架的架构。本文只做概念性的记录，后面会详细编写其内容。
对于这一节内容，我选择了几个比较好的博客链接分享：
ROS学习笔记二：ROS系统架构及概念

一、三层级

ROS被分为三部分与层级：文件系统级、计算图级、开源社区级。

1.文件系统级

引用一张图，其中文件系统级可以由综合功能包和功能包构成，综合功能包由许多功能包构成，ROS提供了许多的综合功能包以便我们调用。而功能包里的东西，是我们的重点。

我们来看看一个ROS的里的文件结构的例子，等会儿讲解的时候也可以对照着这组图来看：

①工作空间

我们先tree一个目录（该目录就是工作目录），这个目录里有：build、devel、src三个子文件夹。其中的build和devel分别是编译的中间产物和结果，我们可以不用太去管它，最重要的就是src这个文件夹了，我们编写的东西，基本上都存放在这里。

②功能包

结合图例，我们的功能包就是这个src文件夹里的example，这个包就叫做功能包，里面可能会有以下东西：

类型	必需	路径	作用
文件夹	必需	/include/包名	用于存放我们写的代码的头文件
文件夹	否	/msg	用于编写我们非标准通信数据类型格式
文件夹	否	/svr	用于编写我们服务的数据格式
文件夹	否	/script	用于存放脚本文件，python代码也放这里
文件夹	必需	/src	用于存放我们编写的节点的源码
文件	必需	/	用于编译的Cmake语句
文件	必需	/	功能包清单文件

对于功能包的管理，ROS推出了一些类似于Linux的命令，例如roscd、rosls等，至于用法不赘述，可以看这里的详细例子：创客智造-ROS入门教程-1.1.2 ROS文件系统介绍

③综合功能包

综合功能包是一些只有一个package.xml文件的特定包，它不包含其他文件，如代码等。综合功能包用于引用其他功能特性类似的功能包。

④消息

消息存放在功能包的/src/msg里，用于规定通信的非标准数据类型。

⑤服务

服务存放于功能包的/srv里，用于规定通信的非标准数据类型。

ROS使用了一种简化的服务描述语言来描述ROS的服务类型

2.计算图集

ROS的计算图集由下图所示组成

这图展示了运行时它们的关系：

名称	作用
节点(node)	节点是主要的计算执行进程，推荐一个节点只对应一个功能
节点管理器(master)	顾名思义，可以直接理解为管理这些节点是否存活，管理它们之间的关系的东西，也就是我们运行时用roscore启动的东西之一
参数服务器(parameter server)	参数服务器是可通过网络访问的共享的多变量字典。节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数。
消息(message)	消息包括一个节点发生到话题到其他节点的数据类型
话题(topic)	话题相当于消息的中转站，多个节点可以给同一个节点发送同一种消息，多个节点也可以在节点力接收同一种消息
服务(service)	用于节点至节点的传输(不经过话题) ，其数据类型也可能需要自定义
消息记录包(bag)	消息纪录包是由ROS创建的一组文件。它使用 .bag 格式保存消息、主题、服务和其他ROS数据信息。(类似于日志文件，查错方便)

说明：话题和服务是两种不同不同的通信方式。两者有所差别，详细的内容可以看这些博客：
ROS学习笔记6~Topic(话题) 和Service(服务)的区别
ROS话题和服务
我们可以大概可以这样理解消息话题与服务，话题与服务是节点的通讯方式，而消息是话题的数据类型。

3.开源社区级别

这一级别的内容没有什么可以说的，主要就是可以学习ROS的资源包括一下内容：

• 发行版
• 软件库
• ROS维基
• Bug提交系统
• 邮件列表
• ROS问答
• 博客
• ……