ROS篇——一个简单的ros package的编译规则CMakeLists.txt文件的编写示例

package的文件结构如下：

 如上图的文件结构

src中lidar.cpp是一个工具类，lidar_ros_node.cpp是最终要运行的可执行程序的代码。

include中是lidar.cpp要用到的一些头文件。

launch文件夹中是要运行的launch文件。

则CMakeLists.txt文件可如下编写。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(lidar_ros_driver)

add_compile_options(-std=c++11)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
)

catkin_package(

)

# 导入头文件
include_directories(
  include/lidar_ros_driver
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

# 添加lidar_ros_driver.cpp中用到的lidar库↓↓↓
add_library(lidar
  include/lidar_ros_driver/lidar.h
  src/lidar.cpp
)
target_link_libraries(lidar
  ${catkin_LIBRARIES}
)
add_dependencies(lidar ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
# 添加lidar_ros_driver.cpp中用到的lidar库↑↑↑

link_libraries(pthread)  #代码中用到了pthread库, 引入一下

# 指定要编译的可执行程序
add_executable(lidar_ros_node src/lidar_ros_node.cpp)
add_dependencies(lidar_ros_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

# 这里将lidar库链接给我们要运行的lidar_ros_node可执行程序
target_link_libraries(lidar_ros_node lidar ${catkin_LIBRARIES})