欧拉角 思考

观看视频（视频在 /Users/yingfeng/Movies/math/欧拉角/欧拉旋转.zip），其实欧拉角  出现 万向锁 只在 动态 就是 绕物体坐标轴旋转时候才会出现，因为，坐标轴 旋转 顺序有关，比如 y x z , 旋转y 时候影响 x和z ,旋转 x 只影响 z

看视频 ，当y 轴旋转之后，x旋转 90 度，导致 z  和 y 重合 ，这样就出现 万向锁了。动画抖动也是来源于此。当进行两个旋转的插值的时候，出现万向锁时，就会出现 y 轴 和 z轴旋转在同一平面，出现不是预想的旋转 结果。如果要达到预想的结果必须旋转3个轴，视频出现了不合理的旋转曲线。

http://zh.wikipedia.org/wiki/欧拉角

其中 

动态的定义

的推导  可以 值得 学习

其实就是 关于 相机矩阵的推导 有关，但是角度不一样。

关于欧拉角 有几篇文章可以读一下

http://www.cnblogs.com/wonderKK/p/3970594.html

http://www.cnblogs.com/wonderKK/p/3969408.html

http://www.cnitblog.com/luckydmz/archive/2010/09/07/68674.html

http://www.cnblogs.com/yiyezhai/p/3176725.html

http://game.ceeger.com/Unity/Doc/2011/Gimbal_Lock.html

http://quaternions.blog.163.com/blog/static/20608214720134184924552/

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http://www.cnitblog.com/luckydmz/archive/2010/09/07/68674.html

首先来看一下什么是欧拉角（Euler angles）？
构件在三维空间中的有限转动，可依次用三个相对转角表示，即进动角、章动角和自旋角，这三个转角统称为欧拉角。——引自百度百科
莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。

对于任何一个参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。

换句话说，任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。——引自wikipedia

http://blog.csdn.net/anluzsj/article/details/4585510

欧拉角的旋转都是基于local space的，在自己推导公式的时候有一点需要注意的是，欧拉角表示的旋转是针对“space”的，而对space的变换跟对point的变化恰好是一个逆过程，由于我们需要的
是一个对point的变换矩阵，所以可以在用公式推导时把角度取反，例如pitch （绕x轴旋转）30度，就可以按照-30度来推导公式。

http://blog.sina.com.cn/s/blog_557d254601018ddv.html

在刚体的问题上，xyz 坐标系是全局坐标系， XYZ 坐标系是局部坐标系。全局坐标系是不动的；而局部坐标系牢嵌于刚体内。 称 xy-平面与 XY-平面的相交为 交点线 ，用英文字母（N）代表。 α 是 x轴与交点线的夹角，β 是 z-轴与Z轴的夹角，γ 是交点线与X轴的夹角。

  我们也可以给予欧拉角两种不同的动态定义。 一种是绕着固定于刚体的坐标轴的三个旋转的复合；另外一种是绕着实验室参考轴的三个旋转的复合。

（ 1 ) 绕着 XYZ 坐标轴旋转：最初，两个坐标系统xyz 与 XYZ 的坐标轴都是重叠的。开始先绕着 Z-轴旋转 α 角值。然后，绕着 X-轴旋转β 角值。最后，绕着 Z-轴作角值 γ 的旋转。

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