CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器的写入基础函数

一、写数据

1.1 软复位

函数原型	void TC6014_SoftwareReset(void)
说明	芯片复位。复位后各寄存器各个位为缺省值。软件复位模式。
参数	无
返回值	无

1.2 指定轴

函数原型	void TC6014_SetAxis(u8 axis)
说明	选定轴
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
返回值	无
示例	选定X轴： TC6014_SetAxis(AXIS_X);

1.3写寄存器

函数原型	void TC6014_WriteReg(u8 reg, u16 data)
说明	将数据data写入TC6014的寄存器reg
参数	reg：TC6014的写寄存器R0~R7
	data：需写入寄存器的数据
返回值	无
示例	将初始速度500到X轴的寄存器R6： TC6014_SetAxis(AXIS_X); //选X轴 TC6014_WriteReg(R6, 500); //将500写入寄存器R6 TC6014_WriteCmd(CMD_Set_SV); //此函数在1.5小节提到

1.4 读寄存器

函数原型	u16 TC6014_ReadReg(u8 reg)
说明	读取reg寄存器的数据
参数	reg：TC6014的读寄存器R0~R7
返回值	reg寄存器里的数据
示例	读取寄存器R0里的值data： data=TC6014_ReadReg(R6);

                                                                       

1.5写命令

函数原型	void TC6014_WriteCmd(u8 cmd)
说明	将命令码写进TC6014的命令寄存器
参数	cmd：包括写命令、读命令、驱动命令、插补命令、其它命令（参考第一章的命令宏定义）
返回值	无
示例	X轴立即停止： TC6014_SetAxis(AXIS_X); //选X轴 TC6014_WriteCmd(CMD_ImmStop);//立即停止

1.6 写数据

函数原型	void TC6014_WriteData(u8 cmd, s32 dat)
说明	写入带有参数的设定命令
参数	cmd：写命令（参考第一章的命令宏定义）
	dat：需要设定的数据
返回值	无
示例	设置X轴的范围为8000000： TC6014_SetAxis(AXIS_X); //选X轴 TC6014_WriteData(CMD_Set_Range, 8000000);//设定范围为8000000

1.7 读取命令对应的数据

函数原型	s32 TC6014_ReadData(u8 cmd)
说明	读取命令对应的数据

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