CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器的回原点（二）

 

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函数原型	void TC6014_GoHome2(u8 axis,u8 in01_logic,u8 dir1,u16 search_speed,u32 pul_num)
说明	自动回原点。IN0、IN1作为原点
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴,AXIS_ALL--所有轴
	in01_logic：IN0、IN1的有效逻辑电平。0--低电平，1--高电平
	dir1：Step1方向。0--正方向，1--负方向
	search_speed：原点搜索速度（需小于初始速度）。范围：1~8000
	pul_num：Step4的偏移脉冲。范围：0~4294967295
返回值	无
示例	X轴的自动回原点，IN0、IN1作为原点信号。有效电平都为低电平，Step1为负方向，原点搜索速度为200（假设初速速度为300），偏移脉冲为3500： TC6014_GoHome2(AXIS_X,0,1,200,3500);
	演示视频：TC6014_GoHome2.mp4
注意	回原点步骤：Step1（dir1方向）→Step2（dir1反方向）→Step4（dir1反方向）

        3）限位信号作为原点信号。接法如下：

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函数原型	void TC6014_GoHome3(u8 axis,u8 in01_lmt_logic,u8 dir1,u32 pul_num)
说明	自动回原点。IN0、IN1、LMTM作为原点
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴,AXIS_ALL--所有轴
	in01_lmt_logic：IN0、IN1、LMTM的有效逻辑电平。0--低电平，1--高电平
	dir1：Step1方向（Step4方向相反）。0--正方向，1--负方向
	pul_num：Step4的偏移脉冲。范围：0~4294967295
返回值	无
示例	X轴的自动回原点，IN0、IN1、LMTM作为原点信号。有效电平都为低电平，Step1为负方向，偏移脉冲为3500： TC6014_GoHome3(AXIS_X,0,1,3500);
	演示视频：TC6014_GoHome3.mp4
注意	回原点步骤：Step1（dir1方向）→Step4（dir1反方向）

 4）IN0、IN1分别接一个传感器。接法如下：

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函数原型	void TC6014_GoHome4(u8 axis,u8 in0_logic,u8 in1_logic,u8 dir1,u16 search_speed,u32 pul_num)
说明	自动回原点。IN0作为近原点信号，IN1作为原点信号
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴,AXIS_ALL--所有轴
	in0_logic：IN0的有效逻辑电平。0--低电平，1--高电平
	in1_logic：IN1的有效逻辑电平。0--低电平，1--高电平
	dir1：Step1方向。0--正方向，1--负方向
	search_speed：原点搜索速度（必须小于初始速度）。范围：1~8000
	pul_num：Step4的偏移脉冲。范围：0~4294967295
返回值	无
示例	X轴的自动回原点，IN0作为近原点信号，IN1作为原点信号。有效电平都为低电平，Step1为负方向，偏移脉冲为3500： TC6014_GoHome4(AXIS_X,0,0,1,200,3500);
	演示视频：TC6014_GoHome4.mp4
注意	回原点步骤：Step1（dir1方向）→Step2（dir1方向）→Step4（dir1反方向）