本文深入探讨了三维点云在自动驾驶中的关键作用，包括高精地图创建、定位、感知和预测模块。高精地图的创建涉及点云拼接和语义特征提取，对实时定位和障碍物检测至关重要。点云处理技术，如SLAM，用于估计激光雷达姿态，而语义特征提取则依赖于机器学习和人工监督。尽管面临挑战，如全局精度和自动语义特征提取，但这些技术为自动驾驶安全和效率提供了基础。
标题：3D Point Cloud Processing and Learning for Autonomous Driving
作者：Siheng Chen, Baoan Liu, Chen Feng, Carlos Vallespi-Gonzalez, Carl Wellington
编译：点云PCL
来源：arXiv 2020
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这篇文章在可以说是很完整的介绍了点云在自动驾驶中各个模块的角色，从宏观的分模块的介绍了点云在自动驾驶中的作用与应用，看完整篇文章，将不仅对自动驾驶技术有了更为全面的理解，并理解点云在自动驾驶中的重要性，这里介绍的高精地图的创建以及定位感知等模块介绍是自动驾驶领域的核心技术，比如在介绍的定位模块的两种定位方式的时候就介绍了不同场景下的使用语义的几何信息以及点云强度信息进行定位的方法时，完全对得上apollo自动驾驶方案，让读者收获
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