ros之TF坐标转换

最新推荐文章于 2024-06-28 20:14:15 发布
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分类专栏： python ros c++ 文章标签： ros之TF坐标转换 TF坐标转换 ros TF tf
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                                        ros之TF坐标转换

1.c++

demo01_turtle1.cpp

#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
using namespace std;

void callBack(const turtlesim::Pose::ConstPtr &pose,tf::TransformBroadcaster *broadcaster){
//    ROS_INFO_STREAM("receive turtle1 pose");
    //发送的数据(位置和姿态)
    tf::Transform transform;
    //设置位置
    transform.setOrigin(tf::Vector3{pose->x,pose->y,0});
    //设置姿态 rx ry rz  rpy（欧拉角）
    //四元数 可以表示姿态 (欧拉角可以和四元数相互转换)
    //四元数
    tf::Quaternion quaternion;
    quaternion.setRPY(0,0,pose->theta);
    transform.setRotation(quaternion);
    //发送给tf
    broadcaster->sendTransform(tf::StampedTransform(transform,ros::Time().now(),"world","turtle1"));
}

int main(int argc,char *argv[]){
    //节点名
    string nodeName = "demo01_turtle1";
    //初始化节点
    ros::init(argc,argv,nodeName);
    //创建节点
    ros::NodeHandle node;
    /*-------------------------- 创建broadcast --------------------------*/
    tf::TransformBroadcaster broadcaster;
    /*-------------------------- 获取小乌龟1坐标 --------------------------*/
    ros::Subscriber subscriber = node.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose", 5, boost::bind(callBack,_1,&broadcaster));

    //事件轮询
    ros::spin();
    return 0;
}

demo01_turtle2.cpp

#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <tf/transform_listener.h>

using namespace std;

void callBack(const turtlesim::Pose::ConstPtr &pose, tf::TransformBroadcaster *broadcaster) {
//    ROS_INFO_STREAM("receive turtle2 pose");
    //发送的数据(位置和姿态)
    tf::Transform transform;
    //设置位置
    transform.setOrigin(tf::Vector3{pose->x, pose->y, 0});
    //设置姿态 rx ry rz  rpy（欧拉角）
    //四元数 可以表示姿态 (欧拉角可以和四元数相互转换)
    //四元数
    tf::Quaternion quaternion;
    quaternion.setRPY(0, 0, pose->theta);
    transform.setRotation(quaternion);
    //发送给tf
    broadcaster->sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time().now(), "world", "turtle2"));
}

int main(int argc, char *argv[]) {
    //节点名
    string nodeName = "demo01_turtle2";
    //初始化节点
    ros::init(argc, argv, nodeName);
    //创建节点
    ros::NodeHandle node;
    /*-------------------------- asy --------------------------*/
    ros::AsyncSpinner spinner(1);
    spinner.start();
    /*-------------------------- 创建小乌龟 --------------------------*/
    ros::ServiceClient client = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
    //等待服务
    client.waitForExistence();
    //数据
    turtlesim::Spawn spawn;
    spawn.request.x = 3.0;
    spawn.request.y = 3.0;
    spawn.request.theta = 0.0;
    spawn.request.name = "turtle2";
    //调用服务
    client.call(spawn);

    /*-------------------------- 创建broadcast --------------------------*/
    tf::TransformBroadcaster broadcaster;
    /*-------------------------- 获取小乌龟2坐标 --------------------------*/
    ros::Subscriber subscriber = node.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle2/pose", 5,
                                                                 boost::bind(callBack, _1, &broadcaster));
 ros::Publisher publisher = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel", 5);
    /*-------------------------- 获取小乌龟相对位置 --------------------------*/
    tf::TransformListener listener;
    while (ros::ok()){
        //接收结果
        tf::StampedTransform transform;
        try {
            //参数1：最终表达的坐标系
            //参数2：需要表示的坐标系
            //参数3：时间戳  传(0)最近时间
            //参数4：接收最终数据
            listener.lookupTransform("turtle2", "turtle1", ros::Time(0), transform);
            //获取坐标
            double x = transform.getOrigin().x();
            double y = transform.getOrigin().y();
            ROS_INFO_STREAM("x--------- "<<x<<"    y------- "<<y);
            tf::Quaternion quaternion = transform.getRotation();
            double z = quaternion.z();
            geometry_msgs::Twist twist;
            double distance = sqrt(pow(x, 2) + pow(y, 2));
            double angular = atan2(y, x);
            ///turtle1/cmd_vel 跟着乌龟１走
            twist.linear.x=distance*0.5;
            twist.angular.z=angular*3;
            publisher.publish(twist);

        } catch (exception e) {
//            ROS_INFO_STREAM("exception");
        }
    }

    //等待程序停止
//    ros::waitForShutdown();
    return 0;
}

 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

demo02_turtle1.cpp

//
// Created by wt on 2020/7/9.
//

#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
using namespace std;

void sendTransform(double x,double y,double theta,string parent_frame,string child_frame,tf::TransformBroadcaster *broadcaster){
    //发送的数据(位置和姿态)
    tf::Transform transform;
    //设置位置
    transform.setOrigin(tf::Vector3{x,y,0});
    //设置姿态 rx ry rz  rpy（欧拉角）
    //四元数 可以表示姿态 (欧拉角可以和四元数相互转换)
    //四元数
    tf::Quaternion quaternion;
    quaternion.setRPY(0,0,theta);
    transform.setRotation(quaternion);
    //发送给tf
    broadcaster->sendTransform(tf::StampedTransform(transform,ros::Time().now(),parent_frame,child_frame));
}

void callBack(const turtlesim::Pose::ConstPtr &pose,tf::TransformBroadcaster *broadcaster){
//    ROS_INFO_STREAM("receive turtle1 pose");
    //发布turtle1的坐标原点的位置
    sendTransform(pose->x,pose->y,pose->theta,"world","turtle1",broadcaster);
    //基于turtle1坐标系发布后面这个点
    sendTransform(-2,0,pose->theta,"turtle1","back",broadcaster);
    //上面的点
    sendTransform(0,2,pose->theta,"turtle1","up",broadcaster);
    //下面点
    sendTransform(0,-2,pose->theta,"turtle1","down",broadcaster);

}

int main(int argc,char *argv[]){
    //节点名
    string nodeName = "demo01_turtle1";
    //初始化节点
    ros::init(argc,argv,nodeName);
    //创建节点
    ros::NodeHandle node;
    /*-------------------------- 创建broadcast --------------------------*/
    tf::TransformBroadcaster broadcaster;
    /*-------------------------- 获取小乌龟1坐标 --------------------------*/
    ros::Subscriber subscriber = node.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose", 5, boost::bind(callBack,_1,&broadcaster));

    //事件轮询
    ros::spin();
    return 0;
}

demo02_turtle2.cpp

//
// Created by wt on 2020/7/9.
//
#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

using namespace std;

void callBack(const turtlesim::Pose::ConstPtr &pose, tf::TransformBroadcaster *broadcaster,string turtleName) {
//    ROS_INFO_STREAM("receive turtle2 pose");
    //发送的数据(位置和姿态)
    tf::Transform transform;
    //设置位置
    transform.setOrigin(tf::Vector3{pose->x, pose->y, 0});
    //设置姿态 rx ry rz  rpy（欧拉角）
    //四元数 可以表示姿态 (欧拉角可以和四元数相互转换)
    //四元数
    tf::Quaternion quaternion;
    quaternion.setRPY(0, 0, pose->theta);
    transform.setRotation(quaternion);
    //发送给tf
    broadcaster->sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time().now(), "world", turtleName));
}

int main(int argc, char *argv[]) {
    //乌龟名
    string turtleName = argv[1];
    //追随点的位置
    string position = argv[2];

    //节点名
    string nodeName = "demo01_turtle2";
    //初始化节点
    ros::init(argc, argv, nodeName);
    //创建节点
    ros::NodeHandle node;
    /*-------------------------- asy --------------------------*/
    ros::AsyncSpinner spinner(1);
    spinner.start();
    /*-------------------------- 创建小乌龟 --------------------------*/
    ros::ServiceClient client = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
    //等待服务
    client.waitForExistence();
    //数据
    turtlesim::Spawn spawn;
    spawn.request.x = 3.0;
    spawn.request.y = 3.0;
    spawn.request.theta = 0.0;
    spawn.request.name = turtleName;
    //调用服务
    client.call(spawn);

    /*-------------------------- 创建broadcast --------------------------*/
    tf::TransformBroadcaster broadcaster;
    /*-------------------------- 发布小乌龟2的移动 --------------------------*/
    //移动小乌龟2
    const ros::Publisher &publisher = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/"+turtleName+"/cmd_vel", 5);
    /*-------------------------- 获取小乌龟2坐标 --------------------------*/
    ros::Subscriber subscriber = node.subscribe<turtlesim::Pose>("/"+turtleName+"/pose", 5,
                                                                 boost::bind(callBack, _1, &broadcaster,turtleName));
    /*-------------------------- 获取小乌龟相对位置 --------------------------*/
    tf::TransformListener listener;
//    ros::Rate rate(100);
    while (ros::ok()){
        //接收结果
        tf::StampedTransform transform;
        try {
            //参数1：最终表达的坐标系
            //参数2：需要表示的坐标系
            //参数3：时间戳  传(0)最近时间
            //参数4：接收最终数据
            listener.lookupTransform(turtleName, position, ros::Time(0), transform);
            //获取坐标
            double x = transform.getOrigin().x();
            double y = transform.getOrigin().y();

            //计算小乌龟2和小乌龟1的距离
            double distance = sqrt(pow(x,2)+pow(y,2));
            //计算小乌龟1和2的夹角
            double angle = atan2(y,x);
            //角度范围在0-180 -180-0
            if(angle>M_PI){
                angle -= 2*M_PI;
            } else if (angle<-M_PI){
                angle += 2*M_PI;
            }
            //数据
            geometry_msgs::Twist twist;
            twist.linear.x = distance*0.6;
            twist.angular.z = 6*angle;
            //发布数据
            publisher.publish(twist);
//            rate.sleep();
        } catch (exception e) {
//            ROS_INFO_STREAM("exception");
        }
    }
    //等待程序停止
//    ros::waitForShutdown();
    return 0;
}

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

demo03_turtle1.cpp

//
// Created by wt on 2020/7/9.
//

#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
using namespace std;

//旋转角度
double angle = 0;

void sendTransform(double x,double y,double theta,string parent_frame,string child_frame,tf::TransformBroadcaster *broadcaster){
    //发送的数据(位置和姿态)
    tf::Transform transform;
    //设置位置
    transform.setOrigin(tf::Vector3{x,y,0});
    //设置姿态 rx ry rz  rpy（欧拉角）
    //四元数 可以表示姿态 (欧拉角可以和四元数相互转换)
    //四元数
    tf::Quaternion quaternion;
    quaternion.setRPY(0,0,theta);
    transform.setRotation(quaternion);
    //发送给tf
    broadcaster->sendTransform(tf::StampedTransform(transform,ros::Time().now(),parent_frame,child_frame));
}

void callBack(const turtlesim::Pose::ConstPtr &pose,tf::TransformBroadcaster *broadcaster){
//    ROS_INFO_STREAM("receive turtle1 pose");
    //发布turtle1的坐标原点的位置
    sendTransform(pose->x,pose->y,pose->theta,"world","turtle1",broadcaster);

    //圆的半径
    double r = 2.0;
    //基于turgle1的坐标
    double x = r*cos(angle*M_PI/180);
    double y = r*sin(angle*M_PI/180);
    //基于turtle1坐标系发布圆上的点
    sendTransform(x,y,pose->theta,"turtle1","round",broadcaster);
    //修改angle
    ++angle;
}

int main(int argc,char *argv[]){
    //节点名
    string nodeName = "demo01_turtle1";
    //初始化节点
    ros::init(argc,argv,nodeName);
    //创建节点
    ros::NodeHandle node;
    /*-------------------------- 创建broadcast --------------------------*/
    tf::TransformBroadcaster broadcaster;
    /*-------------------------- 获取小乌龟1坐标 --------------------------*/
    ros::Subscriber subscriber = node.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose", 5, boost::bind(callBack,_1,&broadcaster));

    //事件轮询
    ros::spin();
    return 0;
}

demo03_turtle2.cpp

//
// Created by wt on 2020/7/9.
//
#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

using namespace std;

void callBack(const turtlesim::Pose::ConstPtr &pose, tf::TransformBroadcaster *broadcaster) {
//    ROS_INFO_STREAM("receive turtle2 pose");
    //发送的数据(位置和姿态)
    tf::Transform transform;
    //设置位置
    transform.setOrigin(tf::Vector3{pose->x, pose->y, 0});
    //设置姿态 rx ry rz  rpy（欧拉角）
    //四元数 可以表示姿态 (欧拉角可以和四元数相互转换)
    //四元数
    tf::Quaternion quaternion;
    quaternion.setRPY(0, 0, pose->theta);
    transform.setRotation(quaternion);
    //发送给tf
    broadcaster->sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time().now(), "world", "turtle2"));
}

int main(int argc, char *argv[]) {
    //节点名
    string nodeName = "demo01_turtle2";
    //初始化节点
    ros::init(argc, argv, nodeName);
    //创建节点
    ros::NodeHandle node;
    /*-------------------------- asy --------------------------*/
    ros::AsyncSpinner spinner(1);
    spinner.start();
    /*-------------------------- 创建小乌龟 --------------------------*/
    ros::ServiceClient client = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
    //等待服务
    client.waitForExistence();
    //数据
    turtlesim::Spawn spawn;
    spawn.request.x = 3.0;
    spawn.request.y = 3.0;
    spawn.request.theta = 0.0;
    spawn.request.name = "turtle2";
    //调用服务
    client.call(spawn);

    /*-------------------------- 创建broadcast --------------------------*/
    tf::TransformBroadcaster broadcaster;
    /*-------------------------- 发布小乌龟2的移动 --------------------------*/
    //移动小乌龟2
    const ros::Publisher &publisher = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel", 5);
    /*-------------------------- 获取小乌龟2坐标 --------------------------*/
    ros::Subscriber subscriber = node.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle2/pose", 5,
                                                                 boost::bind(callBack, _1, &broadcaster));
    /*-------------------------- 获取小乌龟相对位置 --------------------------*/
    tf::TransformListener listener;
//    ros::Rate rate(100);
    while (ros::ok()){
        //接收结果
        tf::StampedTransform transform;
        try {
            //参数1：最终表达的坐标系
            //参数2：需要表示的坐标系
            //参数3：时间戳  传(0)最近时间
            //参数4：接收最终数据
            listener.lookupTransform("turtle2", "round", ros::Time(0), transform);
            //获取坐标
            double x = transform.getOrigin().x();
            double y = transform.getOrigin().y();

            //计算小乌龟2和小乌龟1的距离
            double distance = sqrt(pow(x,2)+pow(y,2));
            //计算小乌龟1和2的夹角
            double angle = atan2(y,x);
            //角度范围在0-180 -180-0
            if(angle>M_PI){
                angle -= 2*M_PI;
            } else if (angle<-M_PI){
                angle += 2*M_PI;
            }
            //数据
            geometry_msgs::Twist twist;
            twist.linear.x = distance*0.6;
            twist.angular.z = 6*angle;
            //发布数据
            publisher.publish(twist);
//            rate.sleep();
        } catch (exception e) {
//            ROS_INFO_STREAM("exception");
        }
    }

    //等待程序停止
//    ros::waitForShutdown();
    return 0;
}

2.python

demo01_turtle1.py

#!/usr/bin/env python
# coding:utf-8
import rospy
from turtlesim.msg import Pose
from tf.broadcaster import TransformBroadcaster
from tf.transformations import quaternion_from_euler

def callBack(pose):
    # 坐标
    translation = (pose.x,pose.y,0)
    # 姿态 (0,0,pose.theta)
    rotation = quaternion_from_euler(0,0,pose.theta)
    # 发送给tf
    broadcaster.sendTransform(translation,rotation,rospy.Time().now(),'turtle1','world')

if __name__ == '__main__':
    # 创建节点
    rospy.init_node("demo01_turtle1")
    #------------------------ tf发布者 ------------------------#
    broadcaster = TransformBroadcaster()
    #------------------------ 获取小乌龟1的位置 ------------------------#
    subscriber = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, callback=callBack)

    rospy.spin()

demo01_turtle2.py

#!/usr/bin/env python
# coding:utf-8
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn,SpawnRequest
from tf.broadcaster import TransformBroadcaster
from tf.listener import TransformListener
from tf.transformations import quaternion_from_euler
from turtlesim.msg import Pose
from geometry_msgs.msg import Twist
import math

def callBack(pose):
    rospy.loginfo('receive turtle2 pose')
    # 坐标
    translation = (pose.x,pose.y,0)
    # 姿态 (0,0,pose.theta)
    rotation = quaternion_from_euler(0,0,pose.theta)
    # 发送给tf
    broadcaster.sendTransform(translation,rotation,rospy.Time().now(),'turtle2','world')

if __name__ == '__main__':
    # 创建节点
    rospy.init_node("demo01_turtle2")
    # 创建小乌龟
    proxy = rospy.ServiceProxy('/spawn', Spawn)
    # 等待服务
    proxy.wait_for_service()
    # 数据
    request = SpawnRequest()
    request.x = 3.0
    request.y = 3.0
    request.theta = 0.0
    request.name = 'turtle2'
    # 调用服务
    res = proxy.call(request)
    # 创建tf发布者
    broadcaster = TransformBroadcaster()
    # 发布小乌龟2移动的publisher
    publisher = rospy.Publisher('/turtle2/cmd_vel', Twist)
    # 订阅小乌龟2的位置
    subscriber = rospy.Subscriber('/turtle2/pose', Pose, callback=callBack)
    # 创建listener
    listener = TransformListener()
    while not rospy.is_shutdown():
        try:
            # 坐标以及四元数
            translation,rotation = listener.lookupTransform("turtle2", "turtle1",rospy.Time(0))
            # 获取x和y
            x = translation[0]
            y = translation[1]
            # 计算小乌龟2和小乌龟1的距离
            distance = math.sqrt(pow(x,2)+pow(y,2))
            # 计算小乌龟1和2的夹角
            angle = math.atan2(y,x)
            # 角度范围在0-180 -180-0
            if(angle>math.pi):
                angle -= 2*math.pi
            elif (angle<-math.pi):
                angle += 2*math.pi
            # 数据
            twist = Twist()
            twist.linear.x = distance*0.6
            twist.angular.z = 6*angle
            # 发布数据
            publisher.publish(twist)
        except:
            pass


    rospy.spin()

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weixin_51157015的博客
07-07 2593
TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换。
ROS之tf空间坐标变换浅析 （二）
热门推荐
u014587147的专栏
07-30 1万+
带你理解ros中TF的函数调用 二首先tf空间坐标变化应该是ros中常用到的，所以简单熟悉了一下。我在学习过程挺痛苦的额，可能是基础不好。这一篇我是对照wiki网站和创客学习的，有不对的地方希望高手能指出。tf目的：turtle1和turtle2都是world的子坐标系，carrot1是turtle1的子坐标系，就是 turtle1和turtle2以world参考系，carrot1是turtle1
ROS学习笔记8：TF坐标变换
S13352784013的博客
01-29 1003
本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(8/20)。：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。笔记绝大部分代码使用编写。：静态变换，动态变换，多坐标变换。
[ROS]三种坐标变换代码实现及详解（静态坐标转换，动态坐标转换，多坐标转换）
最新发布
weixin_56809732的博客
06-28 362
订阅方（与静态坐标转换相比，需要改变时间戳）
ROS：TF坐标变换
立于皓月之边，不弱星光之势
07-07 524
ROS：TF坐标变换
【ROS学习笔记13】ROS中的TF坐标变换
Shen Mu Xin's Blog
03-08 2577
TF坐标变换，实现不同类型的坐标系之间的转换；rosbag 用于录制ROS节点的执行过程并可以重放该过程；rqt 工具箱，集成了多款图形化的调试工具。了解 TF 坐标变换的概念以及应用场景；能够独立完成TF案例:小乌龟跟随；可以使用 rosbag 命令或编码的形式实现录制与回放；能够熟练使用rqt中的图形化工具。小乌龟跟随实现，该案例是ros中内置案例，终端下键入启动命令键盘可以控制一只乌龟运动，另一只跟随运动。
【ROS进阶篇】第五讲 ROS中的TF坐标变换
lc1852109的博客
06-30 951
本文主要介绍了TF2功能包的使用方法，从概念、作用出发，辅助上对于静态坐标变换、动态坐标变换、多坐标变换等编程及结果演示。
ROS下TF坐标转换实战（一）——发布多个传感器坐标系
rabbit_flowers的博客
03-31 3418
目录 TF概述 TF数据类型 TF发布流程（本文仅涉及静态发布） 一、建立ROS工作空间并创建功能包/tfsensor 二、在/tf_ws/src/tfsensors/src下新建tf_broadcaster.cpp，内容如下 三、修改/tf_ws/src/tfsensor/CMakeLists.txt 六、配置rviz并可视化 七、可视化TF树信息 TF概述 ROS中的TF库是一个完善的坐标变换工具包，主要功能是维护整个系统中所有坐标系，形成一个完整的坐标转换树。 利用TF库，可以描
ROS中TF(坐标系转换)原理与使用
sinat_28924869的博客
01-21 4465
官网建议新工作直接使用tf2，因为它有一个更清洁的界面，和更好的使用体验。（自ROS Hydro以来，tf第一代已被“弃用”，转而支持tf2）。 TF介绍 TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换。注意区分坐标转换和坐标系转换。 坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示，而坐标系转换不同坐标系的相对位姿关系。 ROS中机器人模型包含大量的部件，每一个部件统称之为link（比如手部、头部、某个关节、某个连杆）,每一个link上面对应着一个frame（坐标系）, 用frame表示该
ROS-9 ROS常用组件之TF坐标变换
m0_46093829的博客
01-03 1337
一、概念 坐标变换简单来说就是归一化，即把测得的其他物体和机器人身上传感器之间的位置信息都换为物体和机器人的原点之间的信息。 根据我们高中学习的知识，只要明确了不同坐标系之间的的相对关系，就可以实现任何坐标点在不同坐标系之间的转换，但是该计算实现是较为常用的，且算法也有点复杂，因此在 ROS 中直接封装了相关的模块: 坐标变换(TF)。TF坐标变换用于在ROS中实现不同坐标系之间的点或向量的转换。 TF坐标变换通过广播TF变换和监听TF变换来实现的 二、查看系统中当前各个坐标系是否连通 ro
ROS订阅tf并转换坐标
random_repick的专栏
09-25 2545
一个常见的方法是使TransformListener对象成为一个类的成员变量 lookupTransform
ROS学习（十四）--TF坐标变换
2201_75563228的博客
03-26 1956
TF（Transform）坐标变换是一种在机器人学和计算机视觉领域常用的技术，用于在不同坐标系之间进行转换和变换操作。TF是ROS（Robot Operating System）中的一个模块，提供了强大的坐标变换功能。在TF中，坐标变换是通过维护一个坐标变换树（Coordinate Frame Tree）来实现的。坐标变换树是由多个坐标系组成的层次结构，每个坐标系都有一个唯一的名称，称为Frame ID。树的根节点是一个固定的全局参考坐标系，通常称为"world"或"map"
[ROS 系列学习教程] ROS TF坐标变换 - 动态坐标变换
淋曦的进击手记
01-01 2769
所谓动态坐标变换，是指两个坐标系之间的相对位置是变化的。比如机械臂末端执行器与 base_link 之间，移动机器人base_link与world之间。可以理解动态坐标关系是随时间变化的静态坐标关系（即静态是动态对时间的微分）。订阅动态坐标转换关系，并利用该关系将小乌龟坐标系下的坐标转换到。目录，在这里存储脚本（如python脚本），我们创建。可以看到转换后的坐标，以及所属父坐标系。以及转换后的坐标都在同步动态变化。发布它相对世界坐标系的坐标。按钮，在弹出的窗口中选择。目录的同级，创建一个。
ROS关于tf坐标转换的问题（二）
qq_37082966的博客
07-07 1405
1、tf变换的主要目的就是统一机器人的所有坐标关系，它可以实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换。 tf分为两个部分： （1）监听tf变换：接收并缓存系统中发布的所有参考系变换，并从中查询所需要的参考系变换。 （2）广播tf变换：向系统中广播参考系之间的坐标变换关系。系统中更可能会存在多个不同部分的tf变换广播，每个广播都可以直接将参考系变换关系直接插入tf树中，不需要再进行同步。 如果你足...
ROS tf变换
October407的博客
06-09 511
所谓TF(TransForm)， 就是坐标转换，坐标变换包括了位置和姿态两个方面的变换， ROS中的tf是一个可以让用户随时记录多个坐标系的软件包。tf保持缓存的树形结构中的坐标系之间的关系， 并且允许用户在任何期望的时间点在任何两个坐标系之间转换点， 矢量等。
ROS TF变换
及时总结
02-19 1097
静态坐标转换：机器人本体中心到雷达中心的转换。因为激光雷达可能没安装到机器人的中心。 动态坐标转换：机器人中心和里程计坐标的变换。机器人从起点出发后，里程计坐标相对于本体就会产生一个偏移，这个偏移随着机器人的运动不断改变。 odme:里程计坐标系。 base_link :机器人的基体坐标系，与机器人的中心点重合。 base_link坐标系原点一般为机器人的旋转中心，base_footprint坐标系原点为base_link原点在地面的投影。 base_laser :传感器坐标系，例如激光雷达传感器。 map
ROS高效进阶第一章 -- ROS高级组件之 TF坐标变换 其一
cy1641395022的博客
07-11 1002
ROS高效进阶第一章 -- ROS高级组件之 TF坐标变换 其一
《ROS机器人开发实践》学习：TF坐标变换
他山之石 可以攻玉
12-07 570
turtle_tf_broadcaster.cpp #include <ros/ros.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> #include <turtlesim/Pose.h> std::string turtle_name; void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg) { // tf广播器 static tf::Transfor
ROS：TF变换
weixin_44190648的博客
04-25 802
变换 tf::Transform。点 tf::Point。四元数 tf::Quaternion。向量 tf::Vector3。3×3矩阵(旋转矩阵) tf::Matrix3×3。带时间戳的以上类型 tf::Stamped
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