【ROS-TF】综合详解与实验验证map、odom、base_footprint之间的TF变换关系

由于网上相关资料较少，在学习ROS时对TF变换关系还是一知半解，故利用实体机器人验证 【ROS】map、odom、base_link坐标系与坐标系变换关系里个人总结的一些结论，供参考。

1 启动

# 开ros
roscore
# 开键盘控制
roslaunch xtark_ctl xtark_keyboard.launch 
# 开雷达、底盘、里程计等
roslaunch xtark_driver xtark_bringup.launch

# 开定位导航包
roslaunch xtark_nav lj_nav.launch map_file:=/home/xtark/ros_ws/src/xtark_nav/maps/ljmap.yaml

2 TF树

3 订阅map->footprint关系

3.1 运行功能包tf_subscriber

#!/usr/bin/env python
import rospy
import tf2_ros

if __name__ == '__main__':
	rospy.init_node('tf2_listener')
	tfBuffer = tf2_ros.Buffer()
	listener = tf2_ros.TransformListener(tfBuffer)
	rate = rospy.Rate(10) # 设置循环频率为10Hz
	while not rospy.is_shutdown():
		try:
			transform = tfBuffer.lookup_transform("map", "base_footprint", rospy.Time())
			print(transform)
		except (tf2_ros.LookupException, tf2_ros.ConnectivityException, tf2_ros.ExtrapolationException):
			rospy.logwarn("Failed to lookup transform")
			rate.sleep()

可以输出map->footprint变换关系，但是连成一片，可读性差且不灵活。

3.2 命令行rosrun tf tf_echo …

可以直接用命令

rosrun tf tf_echo map <其他坐标系>

输出两个坐标系之间的变换关系。

4 一些实验结果

4.1 刚刚启动雷达、底盘、里程计等，启动定位导航包

odom->base_footprint：保持$[0,0,0]$和$[0,0,0,1]$不变

map->odom：保持$[0,0,0]$和$[0,0,0,1]$不变

4.2 沿x方向前进一小段距离后

odom->base_footprint：x方向增加了0.468，y方向偏离了0.008，随后保持$[0.468,0.008,0]$和$[0,0,0.004,1]$不变，说明机器人并不是严格沿着x轴方向移动的。

map->odom：仍然保持$[0,0,0]$和$[0,0,0,1]$不变，说明并没有发生碰撞打滑等情况，map和odom坐标系仍然重合。

4.3 机器人保持静止，重新启动定位导航包

odom->base_footprint：位移关系保持$[0.468,0.008,0]$不变，而旋转关系由$[0,0,0.004,1]$变为了$[0,0,0.01,1]$，有微小差别。

map->odom：位移关系由$[0,0,0]$变为了$[0.002,0.002,0]$，旋转关系保持$[0,0,0,1]$不变。x和·y方向上各偏移了2毫米。

4.4 再沿x方向前进一段距离，然后右转九十度

odom->base_footprint：位移关系x方向增加了1米左右，y方向在原来基础上又偏离了0.032，而旋转关系由$[0,0,0.01,1]$变为了$[0,0,-0.753,0.658]$。

map->odom：位移关系由$[0.002,0.002,0]$变为了$[-0.444,0.177,0]$，而旋转关系由$[0,0,-0.753,0.658]$变为了$[0,0,-0.081,0.997]$，可以看到map和odom坐标系不再重合。

map->base_footprint：位移关系为$[0.951,-0.011,0]$，旋转关系为$[0,0,-0.798,0.602]$。

4.5 再次重启定位导航包

map->base_footprint：位移关系由$[0.951,-0.011,0]$变为了$[-0.965,0.003,0]$，而旋转关系由$[0,0,-0.798,0.602]$变为了$[0,0,-0.796,0.606]$。

map->odom：位移关系由$[-0.444,0.177,0]$变为了$[-0.430,0.193,0]$，而旋转关系由$[0,0,-0.081,0.997]$变为了$[0,0,-0.082,0.997]$。

在odom和base_footprint不变的情况下，差不多重启后map坐标系在x和y方向上各偏移了14厘米。

5 总结

根据《ROS机器人开发实践》上相关内容，ACML功能包中的话题和服务有：

所以启动定位导航包后，有话题amcl_pose发布，即为机器人在地图中的位姿估计，带有协方差信息，也即得到了map->base_footprint变换信息。再加上已知的odom->footprint变换信息，计算即可得到map->odom变换信息并发布。
在这里插入图片描述

同时经过观察，我发现每次重新启动rviz工具可视化地图和激光点云，它们都是不匹配不重合的，因此我推测rviz里的地图只是给用户一个参考，方便确定机器人的运动目标，同时观察机器人在“地图”这张图片上的运动行为，因此在rviz中并不需要匹配得太过精确。

随机而来的问题，话题amcl_pose应该是随机器人移动而变化的，这个精度如何呢？好吧，我回家了，暂时没测。