参考 :http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/HandHeldMapping
启动:
1. roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true
2 .
$ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start"
这一步需要多尝试几次, 可能是由于电脑配置太渣带不起的原因。`