利用Eclipse集成开发环境进行ROS开发

http://www.xue163.com/news/1050/10508054.html

可以利用Eclipse集成开发环境进行ROS开发，从而提高研发效率。以色列巴尔伊兰大学的Mr. Roi Yehoshua开设了一门ROS课程，课程2（ Lesson 2）讲解了如何利用Eclipse在ROS上进行开发。这里走下总结整理。安装步骤如下： 

 

1. 安装Eclipse

• 确保Java虚拟机JVM已经安装，如果没有安装，在终端执行以下的命令：

$sudo apt-get install default-jre

• 下载Eclipse IDE for C/C++开发平台：

　　　　----下载地址：http://www.eclipse.org/downloads/

　　　　----最新的Eclipse版本为：eclipse-cpp-luna-SR1-linux-gtk-x86_64.tar.gz

• 解压Eclipse到你指定的文件夹中。
• 在终端中，将Eclipse移到系统的目录 /opt，执行如下命令：

$sudo mv eclipse /opt

• 创建一个链接，以给所有的用户可以使用，执行如下命令：

$sudo ln -s /opt/eclipse/eclipse /usr/bin/eclipse 

• 为了方便，弄个Eclipse的快捷方式到桌面

$sudo gedit /usr/share/applications/eclipse.desktop

添加如下内容：

[Desktop Entry]
Name=Eclipse 
Type=Application
Exec=bash -i -c "/opt/eclipse/eclipse"
Terminal=false
Icon=/opt/eclipse/icon.xpm
Comment=Integrated Development Environment
NoDisplay=false
Categories=Development;IDE
Name[en]=eclipse.desktop

–The bash –i - c command will cause your IDE's launcher icon to load your ROS-sourced shell environment before launching eclipse

 

2. 生成Eclipse项目文件

• 创建工作空间，执行如下代码：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

• 创建一个包first_pkg，执行如下代码：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg first_pkg std_msgs rospy roscpp 

• 到catkin的工作空间，利用catkin_make命令，建立一个eclipse的项目，命令如下:

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"

• 项目的文件声称在目录 ~/catkin_ws/build里。