SLAM（同步定位与建图）技术的步骤解析

SLAM 算法框架分为传感器采集数据，前端匹配，后端非线性优化，回环检测以及建图等。对于不同的SLAM算法，对基本框架进行取舍和更改，大体结构没有变化，步骤展开如下：

1. 传感器数据采集

现代SLAM系统已突破单一传感器的局限，形成多模态感知融合体系。激光雷达（LiDAR）通过905nm/1550nm波长激光束实现毫米级测距精度，视觉传感器从单目相机发展到双目立体视觉系统，IMU（惯性测量单元）能实现200Hz以上的高频位姿估计，毫米波雷达在恶劣天气下的表现稳定，相关融合技术参考：常用的多传感器数据融合方法。

传感器标定技术是融合基础，包含：

• 时间同步：采用PTP协议实现微秒级同步

• 空间标定：基于平面靶标的LiDAR-Camera联合标定

• 内参校准：相机径向切向畸变校正

• 外参优化：基于互信息的最大似然估计

2. 前端匹配

前端匹配算法经历了从几何方法到深度学习的范式转变，实现点云配准。经典ICP算法通过SVD分解实现点云配准，但其收敛性严重依赖初始值，视觉SLAM中，ORB特征提取结合RANSAC的P