Robosense 激光雷达slam建图（1）：在ROS上进行测试

手头有一个Robosense 16线激光雷达，按照文档很容易在Windows平台上进行测试。现在在linux上进行下测试。

该雷达的文档我上传到这里了：点击下载

环境：
1、Robosense 16线激光雷达；
2、笔记本电脑；
3、Ubuntu 16.04;
4、ROS Kinetic。

1、安装雷达驱动

下载源码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

安装libpcap-dev

sudo apt-get install libpcap-dev

更改源码属性

cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier
chmod 777 cfg/*

cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud
chmod 777 cfg/*

catkin安装

cd ~/catkin_ws
catkin_make

2、更改ip地址

将本地ip地址改为192.168.1.102，子网掩码设置为255.255.255.0

3、运行节点

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

即可见到如下扫描结果：

参考：https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar