Computer Vision Processor(CVP) notes -- depth from stereo

Depth from stereo 立体深度是从cvp 1.0版本的主要feature.
在cDSP上，跑一次大约14ms
主要的用途

1. 背景虚化
2. 目标检测
3. 障碍物检测，特别提到了vr

立体匹配的bench mark, 主要是指标是bad pixel error. 在kitti的数据集上，大约两个像素误差的是，仅仅只有13%。 那就说明效果还可以，而且kitti是宽基线。

API的说明：

1. 初始化；各类参数：视差相关的两个参数（最大视差、视差偏移）；滤波相关的一个（中值滤波）；遮挡相关的两个参数（一个遮挡掩膜，一个补洞）
2. 关闭初始化
3. 一个同步接口, 一个异步接口