车载自动泊车技术

一、自动泊车技术的意义

自动泊车技术是一种通过探测车辆周围环境信息来找到合适的泊车位，从而控制车辆的转向、车速，使得车辆能够自主驶入泊车位的技术。

当前汽车在泊车过程中所遇到的困难：

(1)汽车驾驶员的视野受限，驾驶者在驾驶座上很难完全看清后方的情况，仅能通过后视镜来观察车尾的情况。

（2）对于经验较少的驾驶员，容易造成操作失误

（3）对于不熟悉的环境或者车位狭窄的情况下，往往很难很好地控制汽车进行快速准确的泊车。

二、自动泊车的组成和工作原理

1、基本组成

（1）传感器系统

        传感器系统用来探测环境信息，寻找车位并实时反馈车辆位置信息。

（2）中央控制系统

        中央控制系统用来处理环境感知的信息，并在线实时计算目标车位参数和车辆相对位置，判断泊车行为的可行性，并且确定自动泊车策略来驱使整车进行泊车。

（3）执行系统

自动泊车的执行系统主要根据中央控制系统传来的决策信息，控制方向盘、动力系统和制动系统，按照中央控制系统制定好的泊车策略来控制整车运行到泊车位。

2、自动泊车的主要过程为：

（1）通过传感器系统感知整车系统周围的环境信息

（2）根据传感器系统传来的信息，中央控制系统得到有效的车位信息，车辆的位置信息，泊车路线有无障碍物信息等重要信息，来指定泊车策略。

（3）执行系统的电子控制单元（ECU）根据传感器信息，实时进行环境建模，生成车辆运动路径，控制车辆顺利、安全地驶入和驶出泊车位。

三、自动泊车的过程分析

1、有效泊车空间探测

常见的泊车场景有平行泊车、垂直泊车、斜行泊车三种。

        首先通过传感器系统感知整车周围的环境信息，得到车位信息、障碍物信息和车辆位置等信息。

2、自动泊车基本过程

（1）车辆到达泊车位前方

（2）倾斜车辆，倒入车位

（3）调整车辆状态，使得车辆和停车位平行。

即：开始泊车-->寻找泊车位-->泊车位合适-->移动到预备泊车位置-->预备泊车位置到达-->倒车使车辆进入泊车位-->车辆边界离泊车位边界过近-->车辆在泊车位内微调车身-->到达目标泊车位和泊车状态-->完成泊车过程。

四、自动泊车的关键组成

1、传感器系统

（1）传感器的种类和选择

为了实现车辆的自动定位和环境感知，需要使用传感器来测量车辆与障碍物的距离。

传感器的类型：超声波传感器、红外线传感器、激光传感器、视频系统、毫米波传感器

现在用的比较多的是超声波传感器，超声波传感器的优点：

①对于色彩、光照强度不民安，可以用于识别透明及漫反射性差的物体。

②对于外界光线和电磁场不敏感，可以用于黑暗、有灰尘或者烟雾、电磁干扰、有毒等恶劣环境。

③结构简单、体积小、费用低、信号处理简单可靠，易于小型化和集成化。

（2）传感器布局及自动定位实现。

        车头两个传感器，车尾两个传感器，车身左前方三个传感器，车身左后方三个传感器，车身右前方三个传感器，车身右后方三个传感器，

2、电动转向系统

基本组成：

（1）ECU，ECU用来输出控制信号，一般需要带DSP，用于数据的快速运算。

（2）角位移和转矩传感器：角位移传感器用于测量方向盘的转角大小和转动方向，转矩传感器用于测量方向盘的转矩大小。

（3）车速传感器：用于测量当前测试

（3）驱动电机：一般采用步进电机，用于驱动方向盘的转动方向、转动角度，一般是ECU使用PWM方式控制。

（4）减速制动机构：当需要停止泊车时，使用减速制动机构，来停止车辆运行。